Hybrid A*算法：基于MATLAB的机器人路径规划

在机器人路径规划领域，Hybrid A算法是一种常用且高效的方法。本文将介绍如何使用MATLAB实现Hybrid A算法，并提供相应的源代码。

1. 概述
   Hybrid A算法结合了连续空间中的A算法和离散空间中的Dijkstra算法，能够在连续和离散空间之间进行高效的搜索，适用于具有连续运动模型的机器人路径规划问题。

2. 算法步骤
   (1) 离散化地图：将连续的地图离散化为网格地图，用于离散空间中的路径搜索。
   (2) 构建搜索图：根据离散化地图创建搜索图，其中每个网格表示一个节点，节点之间的连接表示机器人在相邻网格之间的移动。
   (3) 初始化启发式函数：为搜索图中的每个节点计算启发式函数值，用于指导搜索方向。
   (4) 初始化起始节点和目标节点：将起始节点和目标节点映射到搜索图中的最近节点。
   (5) 运行A算法：在搜索图上运行A算法，搜索从起始节点到目标节点的最短路径。
   (6) 连续空间重连接：根据A*算法的结果，对路径进行连续空间重连接，优化路径的平滑性和可行性。
   (7) 返回路径：输出最优路径作为机器人的导航指令。

3. MATLAB实现
   下面是使用MATLAB实现Hybrid A*算法的示例代码：