ROS功能包中文件夹的主要功能

原创 已于 2024-09-25 18:45:33 修改 · 1.1k 阅读 · 8 ·
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#python #c++

于 2021-08-31 13:31:19 首次发布
ROS功能包中包含了配置文件、头文件、脚本、源代码、启动文件、自定义消息、服务和动作类型。CMakeLists.txt文件规定了编译规则，package.xml则列出包的清单。这些组件共同构成了ROS开发的基础。

1.config:放置功能包中的配置文件，由用户创建，文件名可以不同；

2.include:放置功能包中需要用到的头文件；

3.scripts:放置可以运行的python脚本；

4.src:放置需要编译的C++代码；

5.launch:放置功能包中的所有启动文件；

6.msg:放置功能包自定义的消息类型；

7.srv:放置功能包自定义的服务类型；

8.action:放置功能包自定义的动作类型；

9.CMakeList.txt:编译器编译功能包的规则；

10.package.xml:功能包清单。

ROS学习（1）-ROS架构及概念之理解ROS文件系统级
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catkin工作区 各文件夹功能
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ROS工作空间的文件组成及其功能
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ROS文件系统
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ROS学习-了解ROS的文件结构
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开始之前，我们先安装一个ros-tutorials中的package，使用下述命令： sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 把上述命令中的换成你的ros版本，比如说我的是melodic，则上述命令变为： sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials ROS 中 package是一个基础的组织单元，每个package可以包括库、执行文件或者其他组件。 下面学习ROS中几个常用的命令 1）使
ROS系列- ROS2功能包构建
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ros功能包中添加功能包或者添加库文件时CMakeLists.txt文件的编辑
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1.在package1中导入package2（package2中包含头文件headfile.h），使得package1中的main1.cpp能够引入使用headfile.h。 2.让package1中的main1.cpp使用库文件（两个文件cJSON.h cJSON.c）。
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catkin的结构十分清晰，具体的catkin工作空间结构图如下。初看起来catkin工作空间看起来极其复杂，其实不然，catkin工作空间的结构其实非常清晰。在工作空间下用tree命令，显示文件结构。$ tree─ build│ ├── lib└── src通过tree命令可以看到catkin工作空间的结构,它包括了src、build、devel三个路径，在有些编译选项下也可能包括其他。但这三个文件夹是catkin编译系统默认的。src/: ROS的catkin软件包（源代码包）
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1. 下载Virtual box 1.1 Install the latest Virtual Box and from this link (https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads) 1.2 Install the Virtual Box Extension Pack for your version of Virtual Box (also at this link), which allows you to use the USB ports on y
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ros在功能包下创建文件夹
03-10
<think>好的，用户的问题是“如何在ROS功能包中创建文件夹”。首先，我需要回忆一下ROS功能包的结构和相关操作步骤。根据用户提供的引用内容，功能包是ROS中组织代码的基本单元，包含节点、库、配置文件等。创建功能包通常使用catkin_create_pkg命令，但用户现在的问题是关于在已存在的功能包中创建文件夹。 首先，我应该确认ROS功能包的标准目录结构。通常，一个功能包包含src（源代码）、include（头文件）、launch（启动文件）、config（配置文件）、scripts（脚本，如Python）、msg（自定义消息）、srv（自定义服务）等目录。用户可能需要在功能包内手动创建这些文件夹，以便分类存放不同文件类型。 接下来，我需要参考用户提供的引用内容。引用[1]提到功能包包含节点、库等，但没有具体说明目录结构。引用[3]提到了依赖项，如std_msgs、roscpp、rospy，这可能与文件夹用途相关，比如scripts用于Python节点。因此，用户可能需要根据文件类型创建对应的文件夹，例如scripts用于Python脚本，src用于C++代码，launch用于启动文件。 然后，我需要考虑如何实际创建这些文件夹。通常在Linux系统中，可以使用mkdir命令手动创建，或者在IDE中右键新建文件夹。用户可能希望知道正确的目录位置和命名规范，比如是否必须使用特定名称，或者可以自定义。根据ROS最佳实践，建议使用标准目录名称以便于其他开发者理解。 另外，用户可能需要知道创建文件夹后是否需要修改CMakeLists.txt或package.xml。例如，如果创建msg或srv文件夹，需要修改package.xml添加消息生成依赖，并配置CMakeLists.txt。但如果是普通文件夹如scripts或launch，可能不需要修改构建配置，只需将文件放入正确位置即可。 还需要注意，某些文件夹如launch可能在功能包根目录下直接创建，而scripts文件夹通常用于可执行脚本，需要设置执行权限。例如，Python脚本需放在scripts中，并确保有可执行权限，以便ROS能够找到并运行。 最后，用户可能需要验证是否正确创建了文件夹，比如通过编译功能包或运行相关节点测试。引用[2]提到在功能包的上级目录使用catkin_make编译，因此创建文件夹后可能需要重新编译，但实际如果只是添加普通文件而不涉及编译（如Python脚本），可能不需要重新编译，但最好测试确认。 总结步骤应该是：确定需要创建的文件夹类型，使用mkdir命令或IDE创建，必要时调整构建配置文件，处理权限问题，测试验证。</think>在ROS功能包中创建文件夹的方法如下： ### 1. 标准文件夹结构 ROS功能包通常包含以下标准目录（可根据需求创建）： - `src`：存放C++源代码文件（如`.cpp`） - `include`：存放C++头文件（如`.hpp`） - `scripts`：存放可执行脚本（如Python文件`.py`） - `launch`：存放启动文件（`.launch`） - `config`：存放配置文件（如`.yaml`） - `msg`：存放自定义消息定义（`.msg`） - `srv`：存放自定义服务定义（`.srv`） ### 2. 创建步骤 ```bash # 进入功能包根目录（假设功能包名为my_package） cd ~/catkin_ws/src/my_package # 手动创建所需文件夹 mkdir scripts # 创建Python脚本目录 mkdir launch # 创建启动文件目录 mkdir config # 创建配置文件目录 ``` ### 3. 特殊文件夹注意事项 - `scripts`文件夹： - Python文件需添加可执行权限： ```bash chmod +x scripts/your_script.py ``` - 不需要在`CMakeLists.txt`中声明[^3] - `launch`文件夹： - 可直接存放`.launch`文件 - 调用方式： ```xml <launch> <node pkg="my_package" type="node_name" name="node_name"/> </launch> ``` ### 4. 验证方法 ```bash # 返回工作空间根目录 cd ~/catkin_ws # 重新编译 catkin_make ``` 若编译无报错，则文件夹结构有效[^2]
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