参考文章链接:知乎 卢涛
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本文旨在对源代码进行阅读学习,这里记录下来,希望可以帮到有需要的同学,如有错误的地方,请您批评指正。
目录
- LIO-SAM源码解读(一):ImageProjection
- LIO-SAM源码解读(二):FeatureExtraction
- LIO-SAM源码解读(三):TransformFusion 和 IMUPreintegration
- LIO-SAM源码解读(四):mapOptimization
整体流程
代码结构图:
因子图: