在Ubuntu环境中安装OctoMap Linux

最新推荐文章于 2025-01-01 14:22:47 发布
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文章标签： linux ubuntu 运维
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本文详述了在Ubuntu系统中安装OctoMap的步骤，包括更新系统、安装依赖项、从GitHub克隆源代码、编译与安装以及验证安装成功。OctoMap是一个用于三维环境建模和概率地图生成的工具，适用于机器人导航、无人机和自动驾驶等领域。

OctoMap是一个用于三维环境建模和概率地图生成的强大工具。它广泛应用于机器人导航、无人机、自动驾驶车辆等领域。本文将为您提供在Ubuntu环境下安装OctoMap Linux的详细步骤。

步骤1：更新系统
在开始安装之前，建议首先更新系统软件包以确保您拥有最新的软件版本。打开终端并执行以下命令：

sudo apt update
sudo apt upgrade

步骤2：安装依赖项
安装OctoMap之前，需要安装一些依赖项。在终端中运行以下命令来安装这些依赖项：

sudo apt install cmake libqt4-dev libqt4-opengl-dev libqglviewer-dev-qt4

步骤3：下载OctoMap
您可以从OctoMap的官方GitHub存储库中获取最新版本的源代码。在终端中执行以下命令来克隆存储库：

git clone https://github.com/OctoMap/octomap.git

步骤4：编译和安装OctoMap
进入克隆的octomap目录，并创建一个build目录以进行编译：

cd octomap
mkdir build
cd build

执行以下命令来生成Makefile并进行编译：

cmake ..
make

编译过程可能需要一些时间，具体取决于您的系统性能。完成后，执行以下命令来安装OctoMap：


                

                
                
        

    

  


        

                

                  

                  

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ubuntu下Octomap如何安装  ubuntu14.04下如何安装libqglviewer

				
			

			

				

					RainVictor1的博客
				

				

					05-21
					
					2058
					
				

			

		

		

			
				
由于工程实践中需要对机器人地图进行概率化估计并表示，故引入OctoMap库,从而建立八叉树地图，用于机器人的导航
1、OctoMap的下载：
使用git从github下载OctoMap库。
git clone https://github.com/OctoMap/octomap
如果系统没有安装git则输入以下指令安装git：
sudo apt-get install git
如果使用

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
使用Octomap生成二维占据栅格导航地图

				
			

			

				

					m0_58322903的博客
				

				

					11-07
					
					6018
					
				

			

		

		

			
				
三维点云地图转为导航可用的二维栅格地图

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
对数据包的点云数据构建八叉树地图

				
			

			

				

					qq_49756908的博客
				

				

					02-27
					
					783
					
				

			

		

		

			
				
安装octomap，并构建八叉树地图

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu安装octomap库，查看八叉树地图

				
			

			

				

					振华OPPO的博客世界
				

				

					10-06
					
					4692
					
				

			

		

		

			
				
它是一个搭配octomap的可视化程序，也在下载的源代码文件夹中，编译安装过程和octomap一模一样。

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
ubuntu20.04安装Octomap

				
			

			

				

					superbadguy的博客
				

				

					01-01
					
					490
					
				

			

		

		

			
				
如果网速太慢，下载老断，可直接下载zip。

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu18.04使用octomap_server将点云地图转化为八叉树地图

				
			

			

				

					杰尼君的博客
				

				

					11-07
					
					4078
					
				

			

		

		

			
				
slam八叉树建图

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu 18.04 编译octomap

				
			

			

				

					风海流的豪赌
				

				

					05-07
					
					2028
					
				

			

		

		

			
				
源码位置
https://github.com/OctoMap/octomap/blob/devel/octovis/README.md
commit 74c48ae on Apr 26, 2020.
本机系统Ubuntu 18.04，qt5，cmake 3.14.6。
编译
libQGLViewer for octovis
直接cmake configure octomap会报出无法编译libQ...

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu20下slambook2环境安装及问题解决

				
			

			

				

					qq_52086693的博客
				

				

					08-12
					
					1330
					
				

			

		

		

			
				
在slam配置环境的苦海中挣扎。。。

			
		

	





	

		

			

				
					
（2024年）Ubuntu18.04安装XTDrone，包含已经安装完成的镜像分享

				
			

			

				

					qq_55555370的博客
				

				

					03-25
					
					1675
					
				

			

		

		

			
				
声明：安装完成的XTDrone环境镜像我制作完成后放在下面了，有需要的可以自取，本来想拿着卖点钱的（本人穷屌丝一个），毕竟花了好多天时间才搞定的，结果好多天都没人买，干脆就直接分享出来吧（主打一个开源精神！注：本人是一个全新的Ubuntu18.04环境安装的，因此下面的问题应该是所有新环境安装XTDrone的小伙伴会遇到的问题，本文仅记录错误以及解决办法，其他的均是按照官方文档一步一步走来的，如有需要后续会将全文补充到每一步安装。

			
		

	





	

		

			

				
					
OctoMap 在Ubuntu环境下的安装

				
			

			

				

					bao1449634027的博客
				

				

					02-25
					
					1072
					
				

			

		

		

			
				
由于工程实践中需要对机器人地图进行概率化估计并表示，故引入OctoMap库。本文将介绍如何在Ubuntu环境下安装OctoMap。
  1 OctoMap的下载：
  使用git从github下载OctoMap库。

git clone https：//github.com/OctoMap/octomap

  如果系统没有安装git则输入以下指令安装g...

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu14.04安装octomap

				
			

			

				

					LittleEmperor的博客
				

				

					04-13
					
					907
					
				

			

		

		

			
				
1、下载 https://github.com/OctoMap/octomap/tree/v1.6-fixes2、解压并进入mkdir build
cd build
cmake ..
make3、验证bin/octovis octomap/share/data/geb079.bt4、安装过程一开始安装最新版本，提示N多错误，主要是找不见octovise，参考如下网址进行安装，原因可能是与ros已有...

			
		

	





	

		

			

				
					
安装octomap

				
			

			

				

					weixin_43333814的博客
				

				

					03-08
					
					953
					
				

			

		

		

			
				
先下载，不过下来后需要查看自己电脑中ros的octomap版本，查看方法/opt/ros/kinetic/share/octomap里的octomapconfigversion打开找到版本


编译之前要sudo apt-get install libqglviewer-dev-qt4，详情请看https://www.cnblogs.com/hitlrk/p/6667253.html?utm_...

			
		

	





	

		

			

				
					
ubuntu20.04下ros安装octomap

				
			

			

				

					weixin_67505885的博客
				

				

					10-18
					
					995
					
				

			

		

		

			
				
直接使用ros版的octomap，接受点云话题并转octomap。目录下修改自己的pcd文件。

			
		

	





	

		

			

				
					
基于UBUNTU18的Octomap 在ROS环境下安装-可下载镜像

				
			

			

				

					weixin_42403417的博客
				

				

					12-13
					
					794
					
				

			

		

		

			
				
ORB-SLAM

			
		

	





	

		

			

				
					
octovisan安装

				
			

			

				

					Keep Learning, Keep Growing, Keep Succeeding!
				

				

					06-08
					
					314
					
				

			

		

		

			
				
安装


git clone https://github.com/OctoMap/octomap
cd octomap
git checkout v1.6.9
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

如果报错


...

CMakeFiles/octovis.dir/src/ViewerGui.cpp.o: In function `octomap::OcTreeBaseImpl<octomap::ColorOcTreeNode,

			
		

	





	

		

			

				
					
octomap(0):octomap源码编译安装与demo运行

				
			

			

				

					biter0088的博客
				

				

					05-12
					
					3138
					
				

			

		

		

			
				
1 安装依赖：

1.1 查看ros自带的octomap版本

到文件：/opt/ros/melodic/share/octomap/octomap-config-version.cmake中检查ros自带的版本：（其他ros版本也在对应位置） 

我这里是1.9.7版本。到github下载对应版本的octomap：https://github.com/OctoMap/octomap



依次点击三个箭头所指处：Tags，v1.9.7,Cod...

			
		

	





	

		

			

				
					
Octomap库的安装与使用

				
			

			

				

					qcxyliyong的博客
				

				

					12-09
					
					3470
					
				

			

		

		

			
				
介绍

官网：https://octomap.github.io

ROS octomap wiki:http://wiki.ros.org/octomap

介绍：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html

高翔git 学习:https://github.com/gaoxiang12/octomap_tutor

安装

ubuntu...

			
		

	





	

		

			

				
					
octomap工具的下载编译和安装

				
			

			

				

					站在巨人的肩膀上coding
				

				

					04-09
					
					2545
					
				

			

		

		

			
				
做SLAM的童鞋都知道，ORBSLAM2得到的三维点云不能直接拿来做导航，那我们怎么去实现导航呢？这就要提到我们今天要介绍的嘉宾了：octomap。    科普帖：知乎高博的回答https://www.zhihu.com/question/39029941                    高博的实验博客：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p...

			
		

	





	

		

			

				
					
octomap 安装使用

				
			

			

				

					weixin_30580943的博客
				

				

					09-09
					
					1076
					
				

			

		

		

			
				
由于工程实践中需要对机器人地图进行概率化估计并表示，故引入OctoMap库。
 本文将介绍如何在Ubuntu环境下安装OctoMap。
 如果你安装了ROS,那么一下的安装过程很可能会出错。
 首先应该检查ROS自带的octomap是什么版本的，然后安装相同的版本即可，不然会出现版本问题。
 到以下目录检测ROS自带的octomap版本
 /opt/ros/ind...

			
		

	





	

		

			

				
					
linux fcl 怎么安装

					
最新发布

				
			

			

				

					10-30
				

			

		

		

			
				
<think>我们正在回答用户关于在Linux系统上安装FCL的方法。FCL（Flexible Collision Library）是一个用于几何碰撞检测的开源库。根据提供的引用和之前的知识，安装FCL通常需要先安装一些依赖库，然后通过CMake进行编译和安装。

步骤分解如下：

1. **安装依赖库**：FCL依赖Eigen和libccd（也可能需要octomap等，但基本的是这两个）。在Linux上，我们可以使用包管理器安装这些依赖。
2. **编译安装libccd**：引用[2]中提到了安装ccd（libccd）的方法，但这里我们可以简化，因为通常可以直接从系统包安装。
3. **获取FCL源代码**：从GitHub克隆FCL的仓库。
4. **使用CMake配置编译选项**：根据需求设置CMake选项，例如是否构建静态库（FCL_STATIC_LIBRARY）、指定安装路径等。
5. **编译和安装**：使用make进行编译，然后安装。

由于引用[2]中提到了一个安装ccd的例子，并且提到了cmake参数`-D FCL_STATIC_LIBRARY=ON`，我们可以参考。但注意，引用[2]中安装的是fcl的依赖库ccd，然后安装fcl。引用[3]提到了在CMakeLists.txt中指定Eigen和libccd的头文件路径，但如果我们使用系统安装的依赖，则不需要额外指定。

因此，我们给出一个典型的安装步骤：

### 在Linux上安装FCL的步骤

1. **安装必要的依赖库**：
   使用包管理器（如apt）安装Eigen3和libccd-dev。在Ubuntu/Debian系统中，可以执行以下命令：
   ```bash
   sudo apt update
   sudo apt install libeigen3-dev libccd-dev
   ```
   如果需要，还可以安装其他可选依赖，如octomap：
   ```bash
   sudo apt install liboctomap-dev
   ```

2. **克隆FCL源代码**：
   从FCL的GitHub仓库克隆源代码：
   ```bash
   git clone https://github.com/flexible-collision-library/fcl.git
   cd fcl
   ```

3. **创建构建目录并进入**：
   ```bash
   mkdir build
   cd build
   ```

4. **运行CMake配置**：
   这里我们可以根据需求设置选项。例如，如果要构建静态库，可以添加`-D FCL_STATIC_LIBRARY=ON`。同时，为了指定安装路径，可以使用`-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/your/install/path`（可选，默认是`/usr/local`）。运行：
   ```bash
   cmake -D FCL_STATIC_LIBRARY=ON -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
   ```
   注意：如果系统没有安装libccd或Eigen3，可能需要手动指定路径（但通过apt安装后通常不需要）。如果出现找不到依赖的情况，可以尝试设置`-D CCD_INCLUDE_DIR=/path/to/ccd/include -D CCD_LIBRARY=/path/to/ccd/lib`等，但一般不需要。

5. **编译并安装**：
   ```bash
   make -j$(nproc)   # 使用所有CPU核心编译
   sudo make install
   ```

这样，FCL库就被安装在系统上了。在编译自己的项目时，可以通过`-lfcl`来链接FCL库，并包含相应的头文件。

### 验证安装
可以运行FCL自带的测试（如果构建了测试）：
```bash
make test
```

或者运行示例程序（如果有）来验证。

### 注意事项
- 如果安装过程中遇到问题，请检查依赖是否安装完全。
- 如果系统中有多个版本的Eigen，可能需要指定Eigen3的路径（通过`-D EIGEN3_INCLUDE_DIR`）。
- 如果希望使用FCL的教程或示例，可以在CMake配置时开启`-D FCL_BUILD_EXAMPLES=ON`，然后重新编译。

### 引用说明
我们参考了引用[2]中关于使用CMake构建静态库的方法，以及引用[3]中关于指定Eigen和libccd的说明（尽管在包管理安装后通常不需要手动指定）[^2][^3]。

§§相关问题§§
1. 如何解决FCL安装时找不到Eigen3的问题？
2. FCL支持哪些碰撞检测算法？
3. 如何在自己的项目中使用安装好的FCL库？
</think>### Linux系统下安装FCL的方法

安装Flexible Collision Library (FCL) 在Linux系统上需要以下步骤，结合引用内容和最佳实践整理如下：

#### 1. **安装依赖库**
   - **Eigen3**（线性代数库）：
     ```bash
     sudo apt-get install libeigen3-dev
     ```
   - **libccd**（碰撞检测核心库）：
     ```bash
     sudo apt-get install libccd-dev
     ```
   - **可选依赖**（如八叉树支持）：
     ```bash
     sudo apt-get install liboctomap-dev
     ```

#### 2. **获取FCL源代码**
   ```bash
   git clone https://github.com/flexible-collision-library/fcl.git
   cd fcl
   ```

#### 3. **配置编译选项**
   创建构建目录并配置CMake（参考引用[2][3]）：
   ```bash
   mkdir build
   cd build
   cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
            -DFCL_STATIC_LIBRARY=ON \
            -DFCL_BUILD_TESTS=OFF
   ```
   **关键参数说明**：
   - `-DFCL_STATIC_LIBRARY=ON`：构建静态库（若需动态库则设为`OFF`）[^2]
   - `-DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/your/path`：自定义安装路径（默认`/usr/local`）

#### 4. **编译与安装**
   ```bash
   make -j$(nproc)  # 使用所有CPU核心加速编译
   sudo make install
   ```

#### 5. **验证安装**
   ```bash
   ls /usr/local/include/fcl      # 检查头文件
   ls /usr/local/lib/libfcl.a     # 检查静态库
   ```

#### 常见问题解决
1. **找不到Eigen3**（引用[3]）：
   ```cmake
   cmake .. -DEigen3_DIR=/path/to/eigen -DCCD_INCLUDE_DIRS=/path/to/ccd/include
   ```

2. **链接库路径问题**：
   ```bash
   export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH
   ```

#### 安装流程图
```mermaid
graph TD
    A[安装依赖] --> B[克隆源码]
    B --> C[CMake配置]
    C --> D[编译]
    D --> E[安装]
    E --> F[验证]
```

> 提示：完整文档见 [FCL GitHub](https://github.com/flexible-collision-library/fcl)。若需Python绑定，可额外安装`python3-fcl`包[^2]。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

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              成就一亿技术人!
            

            

              拼手气红包6.0元
            

          

        

        

          

            还能输入1000个字符
             | 博主筛选后可见
          

          

             
          

          

            

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请填写红包祝福语或标题

      

      

        
        

          
          个
        

        
红包个数最小为10个

      

      

        
        

          
          元
        

        
红包金额最低5元

      

      

        
        

          当前余额3.43元
          前往充值 >
        

      

      

        

          需支付：10.00元
        

        
        
      

    

  





  

    
    
  

  

    
    
  








  

    

      

        

          

            
            
成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
hope_wisdom
 发出的红包
            

          

        

        

          

          

          

        

      

    

    

  



      
      

      
实付元

      
使用余额支付

      

        

          

            
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抵扣说明：

                
 1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
 2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

              

            

          

      

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