本文介绍了在Ubuntu 14.04和16.04上安装Octomap及其依赖库libqglviewer的详细步骤。首先通过git或官网下载Octomap，然后安装必要的编译环境和库，如build-essential、cmake、doxygen等。针对不同Ubuntu版本，正确选择libqglviewer的版本。最后，通过编译并运行octovis展示OctoMap的图形效果。
由于工程实践中需要对机器人地图进行概率化估计并表示，故引入OctoMap库,从而建立八叉树地图，用于机器人的导航
1、OctoMap的下载：
使用git从github下载OctoMap库。
git clone https://github.com/OctoMap/octomap
如果系统没有安装git则输入以下指令安装git：
sudo apt-get install git
如果使用git下载OctoMap连接不上，而使用ubuntu自带的浏览器速度又很慢，推荐使用chormium去官网直接下载。
输入如下指令安装chormium：
sudo add-apt-repository ppa:a-v-shkop/chromium
sudo apt-get update
sudo apt-get install chromium
2、编译环境的安装
由于初期调试的不顺利，尝试了多个版本的ubuntu。推荐使用ubuntu16.04 32bit版本 ，当然选用老版的也都可以，我选择的版本是ubuntu 16.04 32bit 和ubuntu 14.04 32bit。
OctoMap的编译依赖于以下几个库，输入如下指令对其进行安装。
sudo apt-get install build-essential cmake doxygen libqt4-dev \
libqt4-o
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