本书从旋转矩阵、四元数等位姿表示入手，深入浅出地讲解了李代数、李群变换及非线性优化等内容，辅以点云实例，帮助读者掌握3D视觉中的SLAM技术。
先来赞美一下高博，能把这么难的slam讲的这么通俗易懂且易于上手，不愧是清华的高材生～
整本书是我导7月初推荐给我的，历时也两个多月多，最后的成果就是理论基本摸清，代码大致看懂，确实在学完后对3d视觉这块加深理解了，书中一些关键的理论包括位姿的四种表示方式（旋转矩阵，四元数，旋转向量等）/ 李代数李群（李代数和李群的变换） / 非线性优化部分的最小二乘法 / 点云 等等，我在看书的同时也不断的发现slam的领域是很深很广的，它需要强大的数学基础，其中包括概率论/ 线性代数 / 矩阵论 / 滤波器 等理论基础，初次看书，只能知其大概，日后有缘再看，一定要努力把它吃透透的
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