IT_Blossom的博客

先来赞美一下高博，能把这么难的slam讲的这么通俗易懂且易于上手，不愧是清华的高材生～ 整本书是我导7月初推荐给我的，历时也两个多月多，最后的成果就是理论基本摸清，代码大致看懂，确实在学完后对3d视觉这块加深理解了，书中一些关键的理论包括位姿的四种表示方式（旋转矩阵，四元数，旋转向量等）/ 李代数李群（李代数和李群的变换） / 非线性优化部分的最小二乘法 / 点云 等等，我在看书的同时也不断的发现slam的领域是很深很广的，它需要强大的数学基础，其中包括概率论/ 线性代数 / 矩阵论 / 滤波器 等理论基

自己安装这个库花了好几天，都没有弄好，先记录一下 环境配置 ubuntu 14.04 LTS + vmware，先是从git 上 下载 ceres-solver库，然后在电脑上安装ceres依赖项成功，然后就是对ceres-solver库进行编译，经过 mkdir build 、 cd build 、 cmake .. 等步骤都没有问题，就是在make这一步的时候，在97%这里卡住了，在连接自动求导这一步老是失败，无论是按照高博的代码顺序还是ceres-solver官方的turorial都失败，有大佬..