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原创 光流法浅学

SLAM

原创 C++讲义课件笔记

黑马程序员c++讲义课件笔记基础https://blog.youkuaiyun.com/ClaireSy/article/details/108422945（或https://blog.youkuaiyun.com/m0_37882192/article/details/109103335)核心https://blog.youkuaiyun.com/ClaireSy/article/details/108423047提高https://blog.youkuaiyun.com/ClaireSy/article/details/108423061

原创 slambook/ch7/orb_cv.cpp特征提取与匹配

原创 有关g2o的坑

原创 高斯牛顿法曲线拟合

原创 部分源问题无法使用解决

原创 g2o的安装使用

特别说明：安装包安装完之后去usr/local/include那看看！！

原创 最小二乘法

原创 Ceres的安装

1、指令换成sudo apt-get install libcxspars32、去官网下载版本高的ceres,低版本容易编译出问题！！

原创 SLAM-非线性优化

转子作者：一万小时SLAM

原创 二维高斯分布

原创 浅理解协方差

原创 方差、标准差、数学期望

原创 高斯分布浅理解

原创 手动实现图像去畸变

原创 双目视觉构成点云

关键点在于调用OpenCV的SGBM算法计算左右图像视差，然后通过双目相机的几何模型把它变换到相机的3D空间中，计算各像素在相机坐标系下的坐标，构成点云！！

原创 auto的一些使用说明

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原创 slambook-生成点云

特别说明：

原创 C++文件操作

原创 boost：：format说明

原创 OpenCV基本操作

原创 C++命令行参数

原创 乌邦图下安装OpenCV

参考一：参考二：

原创 评估轨迹误差并分布画出来

原创 slambook-ch4-example报错问题解决汇总

1、强烈推荐安装模板类Sophus李代数库，需要装依赖项fmt,注意fmt依赖项去官网手动下载高版本，不然会出问题！！比如fmt-8.1.1版本。2、其他问题

原创 Sophus李代数库的基本使用及安装问题解决

原创 矩阵求导概念

原创 Eigen的基本使用——C++的开源线性代数库

E

原创 可视化显示运动轨迹

1、建议搜索一些代码的时候使用微软自带浏览器，百度不行2、文件路径要对，pwd查看当下文件路径3、cmakelist用法要注意4、画轨迹读取的文件是被提供的5、pangolin包需要放在当前文件夹下...

原创 Pangolin的安装

原创 使用Eigen库实操旋转矩阵、变换矩阵、角轴（旋转向量）、欧拉角、四元数

以上操作可看成刚体运动，对坐标系2进行变换，并不是求一个向量在坐标系2当中的坐标值，程序运行结果是坐标系2即运动相机在世界坐标系中的位姿

原创 用四维空间的四元数描述三维空间旋转

有关四元数更好的理解可以看这个up主发的视频！！

原创 复数是实数的二维延伸

原创 复数乘法的几何意义

原创 封装函数分文件编写，便于管理大工程文件

1、主函数 vim main.c2、头文件 vim arr.h3、 库文件 vim arr.c4、最后在同一个文件夹里编译执行，先 gcc *.c，后./a.out

原创 #ifdef、 #define、#endif说明

原创 对于正交矩阵的一些理解

原创 向量内积（点乘）和外积（叉乘）的概念及几何意义

原创 关于ubuntu内指令下载不了app，源问题解决

1、大概率是镜像源的问题，换源操作，推荐这个b站视频：【还在为Ubuntu下载速度慢而烦恼吗？五分钟搞定！Ubuntu换源，下载安装！-哔哩哔哩】 https://b23.tv/4GBkw6y2、第二种方法，Ubuntu软件中的软件更新器，点击设置，Ubuntu软件里面服务器可以选择服务器，自动换最佳镜像源...