MoveIt + Gazebo 仿真 ‘position_controllers/JointTrajectoryController‘ dose not exist.

本文介绍在使用MoveIt+Gazebo仿真时遇到的控制器缺失问题,重点讲述如何在配置过程中定位到'position_controllers/JointTrajectoryController'不存在,并提供apt-get安装解决方案,确保Arm_controller正常运行。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

MoveIt + Gazebo 仿真 ‘position_controllers/JointTrajectoryController’ dose not exist.


​ 通过 MoveiIt Setupassistance 配置助手对机器人进行配置后,修改关节的控制器类型并设定相应的控制器后,启动机器人的 MoveIt + Gazebo 仿真命令如下:

roslaunch xxx_moveit_config demo_gazebo.launch

终端反馈如下图:

joint-controller

提取关键错误信息,提示启动 arm_controller 失败,其主要原因定位为缺 JointTrajectoryController

Could not load controller 'arm_controller' because controller type 'potion_controllers/JointTrajectoryController' dose not exist.

解决方案如下:

​ 在终端键入如下命令进行 JointTrajectoryController 功能包补全

sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller

PS : joint_trajectory_controller wiki

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