MoveIt + Gazebo 仿真 ‘position_controllers/JointTrajectoryController‘ dose not exist.

这世界比瞳孔还漆黑

于 2021-04-08 00:16:44 发布

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS Gazebo MoveIt 机械臂建模仿真

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Hacker_MAI/article/details/115499705

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本文介绍在使用MoveIt+Gazebo仿真时遇到的控制器缺失问题，重点讲述如何在配置过程中定位到'position_controllers/JointTrajectoryController'不存在，并提供apt-get安装解决方案，确保Arm_controller正常运行。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

MoveIt + Gazebo 仿真 ‘position_controllers/JointTrajectoryController’ dose not exist.

通过 MoveiIt Setupassistance 配置助手对机器人进行配置后，修改关节的控制器类型并设定相应的控制器后，启动机器人的 MoveIt + Gazebo 仿真命令如下：

roslaunch xxx_moveit_config demo_gazebo.launch

终端反馈如下图：

joint-controller

提取关键错误信息，提示启动 arm_controller 失败，其主要原因定位为缺 JointTrajectoryController

Could not load controller 'arm_controller' because controller type 'potion_controllers/JointTrajectoryController' dose not exist.

解决方案如下：

在终端键入如下命令进行 JointTrajectoryController 功能包补全

sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller