MoveIt + Gazebo 仿真 ‘position_controllers/JointTrajectoryController‘ dose not exist.

最新推荐文章于 2025-04-22 20:31:50 发布

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#ROS #Gazebo #MoveIt #机械臂 #建模仿真

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本文介绍在使用MoveIt+Gazebo仿真时遇到的控制器缺失问题，重点讲述如何在配置过程中定位到'position_controllers/JointTrajectoryController'不存在，并提供apt-get安装解决方案，确保Arm_controller正常运行。

MoveIt + Gazebo 仿真 ‘position_controllers/JointTrajectoryController’ dose not exist.

通过 MoveiIt Setupassistance 配置助手对机器人进行配置后，修改关节的控制器类型并设定相应的控制器后，启动机器人的 MoveIt + Gazebo 仿真命令如下：

roslaunch xxx_moveit_config demo_gazebo.launch

终端反馈如下图：

joint-controller

提取关键错误信息，提示启动 arm_controller 失败，其主要原因定位为缺 JointTrajectoryController

Could not load controller 'arm_controller' because controller type 'potion_controllers/JointTrajectoryController' dose not exist.

解决方案如下：

在终端键入如下命令进行 JointTrajectoryController 功能包补全

sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller

PS : joint_trajectory_controller wiki

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(ROS)差分轮式机械臂机器人（三）Moveit和Gazebo联合仿真

KNIGHT_HOY的博客

02-21

1881

文章目录项目基础项目源码控制框架Gazebo控制插件：position_controllers/JointTrajectoryController 关节轨迹控制器Moveit控制插件 :FollowJointTrajectory加载全部配置文件执行项目基础（ROS）差分轮式机械臂机器人（二）六轴机械臂Moveit配置&深度相机kinect配置（ROS）差分轮式机械臂机器人（一）模型搭建项目源码 https://gitee.com/HOY_Z/ros_-visual-nav_-arm 控制

ROS和gazebo联合仿真的理解（古月居入门视频）

weixin_71463776的博客

08-14

669

上面两个图可以看出，主要配置的是ROS端的Follow Joint Trajectory 和Gozebo端的 Joint Trajectory Controller、Joint State Controller。三个控制器，分别是力控制、位置控制和速度控制，另外joint_state_controller作用是：机器人关节状态监控，返回状态给ROS，注意在gazebo中会出现倒地，混乱的模型情况，所以需要把mass设置小一点，把惯性矩阵大一点。写一个launch启动文件。控制器的配置（重点）

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JointTrajectoryController

cookie909的博客

04-02

6665

JointTrajectoryControllerhttp://wiki.ros.org/joint_trajectory_controller/用于在一组关节上执行关节空间轨迹的控制器。轨迹被指定为在特定时刻到达的一组路点，控制器试图执行以及机制允许的路线点waypoints。航点由位置，速度和加速度组成。1. Trajectoryrepresentation控制器被模板化以处理多个轨迹表...

ros 机械臂学习之ros control 学习笔记 2

MakeYouClimax的博客

03-22

3033

joint_trajectory_controller 接着上篇笔记聊该控制器。 - 轨迹表示控制器采用模板化的方式，可以支持多种轨迹表达方式。默认情况下采用了样条曲线插值法。插值法的大致分为以下几类：线性，三次，五次。（根据位置，速度，加速度的对应关系） - 硬件接口类型该控制器支持多种硬件接口类型。如针对关节的位置，速度以及力控制接口。对于位置控制方式，目标位置（指令）直接面向关节。然而对于速度或者是力控方式（关节），位置以及速度轨迹跟踪误差通过PID回路映射到速度（作用力）指令。就是说这

because controller type JointTrajectoryController' does not exist.

dbdxnuliba的博客

07-14

1584

[ERROR] [1563078759.930994296, 0.306000000]: Could not load controller 'gripper_joint_controller' because controller type 'position_controllers/JointTrajectoryController' does not exist. [ERROR] [1563...

【机械臂】解决在Rviz、gazebo仿真中模型显示不出的问题

ZouYiXian的博客

01-16

9679

sw导出urdf文件之后，将urdf文件夹复制到Ros工作空间中（home/catkin_ws/src/），然后运行。roslaunch gluon display.launch是具体的运行命令，里面的gluon需要替换成你自己SW导出urdf的文件夹名称。工作空间中加入新的工程之后最好都配置一遍环境，不然在conda环境下会报错，或者直接退出conda环境来运行也可以，终端输入conda deactivate退出conda环境就好。

10.Moveit+gazebo仿真

wzfafabga的博客

05-17

763

注意三个控制器关系，Follow Joint Trajectory发布轨迹，Joint Trajectory Controller接收轨迹，Joint State Controller反馈关节位置。一、c800 1.进入ros_controllers.yaml,将命名空间对应好，要不无法接收。修改前，controller_gazebo是名字是自动生成的：修改后：目的是解决，二者的对接问题： 2.进入ros_controllers.launch,把控制器接口...

精选资源

基于C/C++和ROS的MOVEIT+GAZEBO仿真系统搭建+机械臂开发+源码+硬件+设计图纸+视频演示（高分优秀项目）

05-13

基于C/C++和ROS的MOVEIT+GAZEBO仿真系统搭建+机械臂开发+源码+硬件+设计图纸+视频演示，适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试，可以放心参考并在此基础上延申使用~ 项目简介：电机及驱动 ...

[ERROR] [1758870402.812917385, 0.351000000]: Could not load controller 'eff_joint_traj_controller' because controller type 'effort_controllers/JointTrajectoryController' does not exist. [ERROR] [1758870402.812937550, 0.351000000]: Use 'rosservice call controller_manager/list_controller_types' to get the available types

最新发布

09-27

用户报告说无法加载控制器 'eff_joint_traj_controller'，因为控制器类型 'effort_controllers/JointTrajectoryController' 不存在。根据引用[2]和[3]，解决方案是安装两个必要的ROS包：`ros-noetic-effort-...

[gazebo-1] [GUI] [Err] [SceneManager.cc:426] Failed to load geometry for visual: panda_link4_visual [gazebo-1] [GUI] [Err] [SystemPaths.cc:425] Unable to find file with URI [model://panda_gazebo_moveit_config/meshes/visual/link5.dae] [gazebo-1] [GUI] [Err] [SystemPaths.cc:525] Could not resolve file [model://panda_gazebo_moveit_config/meshes/visual/link5.dae] [gazebo-1] [GUI] [Err] [MeshManager.cc:211] Unable to find file[model://panda_gazebo_moveit_config/meshes/visual/link5.dae]

06-14

在使用 Gazebo 加载几何模型时，如果出现错误提示 `Unable to find file with URI [model://panda_gazebo_moveit_config/meshes/visual/link5.dae]`，这通常意味着 Gazebo 在指定路径下找不到所需的 `.dae` 文件。...

move_joints_interactive:通过joint_trajectory_controller 在每个关节上使用Rviz 标记移动所有关节控制器的包

06-25

move_joints_interactive，一个通过joint_trajectory_controller 在每个关节上使用Rviz 标记移动所有关节控制器的包。 === 通过咨询 ros_controllers list_controllers 服务，我们可以获得所有控制器及其控制的关节。对于每个关节，我们使用用于它的网格（如果可用）创建一个交互式标记，并将 ROTATE_AXIS InteractiveMarkerControl 附加到它，希望与旋转轴（我的测试中的 Z 轴，蓝色轴）对齐。移动交互式标记时，会检查先前解析的关节限制。如果关节位于关节限制之间的位置，则为控制器创建一个目标（通过检查当前关节状态并使用目标中的新值覆盖）。一旦你运行（是的，我应该重命名节点）： rosrun move_joints_interactive node.py 您会收到一条消息

Moveit+gazebo联合仿真，最终实现Pyhon接口控制机械臂运动及夹爪的张开闭合

青春要不限量的博客

04-22

1109

Moveit+-gazebo联合仿真，最终实现Pyhon接口控制机械臂运动及夹爪的张开闭合

Gazebo "velocity controllers/joint velocity controller' does not exist"解决方案

amnesiagreen的博客

05-08

2733

通过命令行安装controller组件： sudo apt-get install ros*controller* 参考：https://answers.ros.org/question/254084/gazebo-could-not-load-controller-jointtrajectorycontroller-does-not-exist-mastering-ros-chapter-10/

Could not load controller ‘position_joint_trajectory_controller‘ because controller type ‘position_c

bulletstart的博客

04-26

951

Could not load controller 'position_joint_trajectory_controller' because controller type 'position_controllers/JointTrajectoryController' does not exist.

joint_trajectory_controller(二)read_state_from_state_interfaces详解

qq_44898691的博客

08-17

453

从state_interfaces_中提取硬件接口中的信息,将其分别赋值给joint_state_interface_[index]中.从joint_state_interface_[0]中获取位置信息,从另外的内容中分别获取速度和加速度信息.定义了一个函数,将每个自由度的值赋值给另一个变量来存放;

Could not load controller ‘arm_controller‘ because controller type ‘position_controllers/JointTrajec

gezongbo的博客

08-31

2147

Could not load controller ‘arm_controller’ because controller type ‘position_controllers/JointTrajectoryController’ does not exist. 解决方法：使用版本：ubuntu18.04+ros melodic sudo apt install ros-melodic-joint-trajectory-controller

Could not load controller ‘arm_joint_controller‘ because controller type ‘position_controllers/

zhaohaizhang_2014的博客

01-23

1022

Could not load controller 'arm_joint_controller' because controller type 'position_controllers/JointTrajectoryController' does not exist

Could not load controller ‘eff_joint_traj_controller‘ because controller type ‘effort_controllers/Jo

qq_42295898的博客

08-08

663

Could not stop controller 'joint_group_eff_controller' since it is not running

ROS机械臂开发：Moveit + Gazebo仿真/Gazebo配置