ROS 3台电脑以上的多机通信

实测，两台AGV和一个笔记本。

笔记本作为从机， 两台AGV作为主机。

笔记本可以打开两个主机到RVIZ。

操作步骤。

通过修改命令行配置文件：

sudo gedit ~/.bashrc

如笔记本第一个命令行改了 export ROS_MASTER_URI=http://agv1:11311  ###AGV1 主机

第二个命令行改了   export ROS_MASTER_URI=http://agv2:11311   ###AGV2主机

 

我们就可以通过两个不同到命令行打开两个主机到RVIZ了。 亲测有效

 

一般来说主机都是不使用RVIZ，除非是测试程序，一般都是用笔记本做上层去测试底层。

RVIZ在多机通信时，只在一个节点上运行，也就是说主机打开了RVIZ，从机不能打开，否则就会强制退出。