ROS多台电脑间进行联网通信

最新推荐文章于 2025-01-13 18:50:09 发布

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分类专栏： ROS教程文章标签： ROS 多台电脑联网通讯联机

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/qq_38236355/article/details/99063012

本文档介绍了如何配置多台计算机进行ROS（Robot Operating System）通信，重点在于使用IP地址而非主机名。教程中，一台笔记本作为主机连接到turtlebot机器人，另一台台式机作为监视机。确保两者连接同一网络后，获取各自IP地址，并在.bashrc文件中设置。完成设置后，通过ping测试验证通信成功，实现了无需roscore的直接ROS节点通信。

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参考教程：https://blog.youkuaiyun.com/qq_35726175/article/details/80988364
https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5773822.html
文章实现多台计算机之间的ROS通讯，笔记本作为主机，放在turtlebot机器人上面。台式机作为监视机，所有指令均在台式机上操作。特别要注意的是多台计算机都必须在一个网络中，比如连接同一个路由器即可。在本文中笔记本连接wifi，台式机通过网线连接路由器。
上述两篇教程需要用到两台计算机的主机名，将主机名写入hosts文件中，在本篇教程中，将不使用主机名，直接用ip地址来进行通信。这样可以更加简洁。
步骤：
１、在笔记本和台式机上分别运行

ifconfig

得到笔记本和台式机的IP地址分别为192.168.1.106和192.168.1.109，其中eno1代表网线，wlan0代表wifi。
在这里插入图片描述
２、修改./.bashrc文件
修改笔记本主机的bashrc文件

sudo gedit ./.bashrc

在打开的文件最后添加

export ROS_HOSTNAME=192.168.1.106
#　笔记本主机ip地址
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.106:11311
＃　笔记本主机ip地址

同样修改台式机的bashrc文件

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