<think>好的，用户想
理解ROS中
move_
base发送目标点的代码逻辑，特别是涉及到sendGoal、goal_state、track_mode、navi_time_up、patrol_list和
MoveBaseGoal这些部分。我需要先回忆一下
ROS中
move_
base的工作原理和相关代码结构。
首先，
move_
base是
ROS中用于路径
规划的核心功能包，它结合了全局
规划器（如Dijkstra或A*）和局部
规划器（如DWA），将目标点转换为机器人的运动指令。用户提到的sendGoal应该是指通过Actionlib发送目标点的过程，因为
move_
base使用Actionlib接口来处理
导航目标。
接下来，
MoveBaseGoal是Actionlib定义的消息类型，用于传递目标位姿。当用户发送一个目标点时，代码需要创建一个
MoveBaseGoal对象，并填充目标位姿信息，然后通过ActionClient发送给
move_
base服务器。
关于goal_state，这可能指的是目标的状态，比如是否被接受、执行中、成功或失败。Actionlib中的目标状态有几种定义，如PENDING、ACTIVE、PREEMPTED、SUCCEEDED等，用户可能需要了解如何处理这些状态的回调。
track_mode可能涉及路径跟踪的模式，比如是否允许重新
规划路径或调整速度。不过
ROS的
move_
base中通常由局部
规划器处理跟踪，用户可能需要查看相关参数配置或自定义的跟踪逻辑。
navi_time_up可能是指
导航超时设置，即如果在一定时间内没有到达目标点，则视为失败。这在Actionlib中可以设置超时参数，或者在代码中处理超时回调。
patrol_list可能是指多个巡逻点的列表，用户可能想实现按顺序发送多个目标点，形成巡逻路径。这需要循环发送目标点，并在每个目标达成后触发下一个。
现在需要将这些部分整合到代码逻辑中。首先，初始化ActionClient，连接到
move_
base的Action服务器。然后创建
MoveBaseGoal，设置目标位姿，发送并处理回调。对于巡逻列表，可能需要使用状态回调来触发下一个目标。
需要检查用户提供的引用内容，引用[3]提到将geometry_msgs::PoseStamped转换为
MoveBaseActionGoal并发布到对应话题，这可能与发送目标的方式有关。用户可能需要了解如何通过代码直接发布到goal话题，或者使用Actionlib接口。
此外，用户可能对错误处理和状态监控感兴趣，比如处理目标被抢占或失败的情况。代码中可能需要注册回调函数来处理不同状态的变化。
最后，生成相关问题时要覆盖用户可能遇到的扩展问题，比如参数配置、自定义
规划器、多目标点处理等，确保覆盖用户潜在的需求。</think>在
ROS中，`
move_
base`发送目标点的代码逻辑主要基于Actionlib机制实现，以下是关键代码要素解析：
### 一、核心数据结构
1. **
MoveBaseGoal**
存储目标点位的容器，包含目标坐标系和目标姿态：
```cpp
move_
base_msgs::
MoveBaseGoal goal;
goal.target_pose.header.frame_id = "map"; // 坐标系必须与地图一致
goal.target_pose.pose.position.x = 2.0; // X坐标
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0; // 四元数表示朝向
```
2. **patrol_list**
巡逻点位列表通常通过`std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>`实现循环
导航，需注意坐标变换：
```cpp
std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> patrol_list;
```
### 二、动作执行流程
1. **sendGoal方法**
通过ActionClient发送目标到`
move_
base`服务器：
```cpp
actionlib::SimpleActionClient<
move_
base_msgs::
MoveBaseAction> ac
("
move_
base", true
);
ac.sendGoal
(goal,
&doneCb, // 完成回调
&activeCb, // 激活回调
&feedbackCb
); // 过程反馈
```
2. **状态跟踪机制**
- **goal_state**：通过`actionlib::SimpleClientGoalState`获取目标状态：
```cpp
if
(ac.getState
() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED
)
```
- **track_mode**：在`feedbackCb`中实现路径跟踪逻辑，可读取`
move_
base/feedback`中的实时位置
3. **超时处理**
**navi_time_up**通过
ROS Timer实现：
```cpp
ros::Timer timer = nh.createTimer
(ros::Duration
(60
),
&timeoutCallback
); // 60秒超时
```
### 三、代码示例
```cpp
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include <
move_
base_msgs/
MoveBaseAction.h>
typedef actionlib::SimpleActionClient<
move_
base_msgs::
MoveBaseAction>
MoveBaseClient;
void doneCb
(const actionlib::SimpleClientGoalState& state,
const
move_
base_msgs::
MoveBaseResultConstPtr& result
) {
ROS_INFO
("Goal %s", state.toString
().c_str
());
}
int main
(int argc, char** argv
){
ros::init
(argc, argv, "send_goal_node"
);
MoveBaseClient ac
("
move_
base", true
);
while
(!ac.waitForServer
(ros::Duration
(5.0
))){
ROS_INFO
("Waiting for
move_
base action server..."
);
}
move_
base_msgs::
MoveBaseGoal goal;
goal.target_pose.header.frame_id = "map";
goal.target_pose.pose.position.x = 3.0;
goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0;
ac.sendGoal
(goal, &doneCb
);
bool finished = ac.waitForResult
(ros::Duration
(30.0
));
if
(!finished
) {
ac.cancelGoal
();
ROS_WARN
("Navigation timeout!"
);
}
return 0;
}
```
### 四、重要参数配置
在`
move_
base_params.yaml`中需注意：
```yaml
controller_frequency: 5.0 # 控制频率
planner_patience: 5.0 # 全局
规划超时
max_planning_retries: 3 #
规划重试次数
```
理解move_base_flex：ROS2导航框架解析
文章详细介绍了move_base_flex的代码结构，包括mbf_abstract_core和mbf_abstract_nav等抽象类，以及costmap_core和costmap_nav的具体实现。重点讨论了类图解析，强调了其与ROS2navigation的相似性和解耦特性，允许根据不同地图类型实现2D、3D导航。此外，文章还探讨了mbf的可编辑性、复用性和可移植性，并推荐了基于mbf框架的导航代码示例。
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