Move_base_flex(mbf)框架理解

最新推荐文章于 2025-10-25 10:12:05 发布

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最新推荐文章于 2025-10-25 10:12:05 发布 · 5.2k 阅读

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#c++ #ROS #move_base #规划 #导航架构

文章详细介绍了move_base_flex的代码结构，包括mbf_abstract_core和mbf_abstract_nav等抽象类，以及costmap_core和costmap_nav的具体实现。重点讨论了类图解析，强调了其与ROS2navigation的相似性和解耦特性，允许根据不同地图类型实现2D、3D导航。此外，文章还探讨了mbf的可编辑性、复用性和可移植性，并推荐了基于mbf框架的导航代码示例。

本文章重点在 第二部分类图解析，第四部分代码解析

1. move_base_flex主体代码结构树


├── mbf_abstract_core (抽象父类，提供控制-局部规划，全局规划，脱困行为基础功能接口)
├── mbf_abstract_nav (抽象导航类，提供控制，规划，脱困执行行为虚函数接口和action对应的状态机以及插件管理器）
├── mbf_costmap_core (子类，基于代价地图costmap实现父类abstract_core的功能接口)
├── mbf_costmap_nav (子类，基于代价地图实现导航功能的接口的设置，action初始化，各接口执行器Execution算法绑定）
├── mbf_msgs (提供局部规划，全局规划，脱困，点到点move_base的action，以及检查路径点代价值等srv)
├── mbf_simple_nav (基于mbf实现简单的导航服务，但是局限性在于没有地图描述。可用于对costmap_nav简化剥离)
└── mbf_utility (mbf框架工具箱，包含速度，里程计获取,坐标变换等)