10. ros2笔记-参数

10. ros2笔记-参数

背景

参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点值、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数。有关参数的更多背景信息，请参阅概念文档。

需要条件

你需要一个turtlesim软件包；安装和配置好ros2环境。

启动

启动两个海龟节点，/turtlesima和teleop_turtle.

打开一个终端并执行

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并执行

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

2 ros2 param list

打开一个终端输入如下命令，查看属于您的节点的参数

~$ ros2 param list 
/teleop_turtle:
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  use_sim_time

您将看到节点名称空间/teolep_turtle和/turtlesim，以及后面每个节点的参数。

每个节点都有参数use_sim_time；这不是turtlesim独有的。

根据它们的名称，看起来/turtlesim的参数使用RGB颜色值来确定turtlesim窗口的背景颜色。

要确定参数的类型，可以使用ros2 param get。

3 ros2 param get

使用如下命令来显示一个参数的类型和当前值。

ros2 param get <node_name>