Galaxy_Robot的博客

参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点值、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中，每个节点都维护自己的参数

Visual Studio Code，简称VSCode，是微软在2015年推出的一个轻量但功能强大的源代码编辑器，支持 Windows、Linux和 macOS操作系统，扩展组件非常丰富，可以快速搭建成为项目开发的神兵利器。

每个机器人可能有很多功能，比如移动控制、视觉感知、自主导航等，如果我们把这些功能的源码都放到一起当然也是可以的，但是当我们想把其中某些功能分享给别人时，就会发现代码都混合到了一起，很难拆分出来。我们把不同功能的代码划分到不同的功能包中，尽量降低他们之间的耦合关系，当需要在ROS社区中分享给别人的时候，只需要说明这个功能包该如何使用，别人很快就可以用起来了。所以功能包的机制，是提高ROS中软件复用率的重要方法之一。创建功能包

节点实现了机器人各种各样的功能，但这些功能并不是独立的，之间会有千丝万缕的联系，其中最重要的一种联系方式就是话题，它是节点间传递数据的桥梁。ROS2将复杂系统分解为多个模块化节点。话题是ROS图的重要元素，充当节点交换消息的总线。

OS2命令行的操作机制与Linux相同，不过所有操作都集成在一个ros2的总命令中，后边第一个参数表示不同的操作目的，比如node表示对节点的操作，topic表示对话题的操作，具体操作干什么，还可以在后边继续跟一系列参数内容。

- src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；- build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；- install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；- log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。

ROS中的每个节点应负责单个模块用途（例如一个节点用于控制车轮电机，一个节点用来控制激光测距仪等）。每个节点都可以通过主题、服务、操作或参数向其他节点发送和接收数据。一个完整的机器人系统由许多协同工作的节点组成。在ROS 2中，单个可执行文件（C++程序、Python程序等）可以包含一个或多个节点。

后面以ROS2的核心概念为线索，详细讲解ROS2的应用开发方法。

ros2学习笔记

服务是ROS图中节点的另一种通信方法。服务基于呼叫和响应模型，而不是主题的发布者-订阅者模型。虽然主题允许节点订阅数据流并获得持续更新，但服务只有在客户端专门调用时才提供数据。