ROS学习（二）ROS基础

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于 2022-03-03 21:09:27 首次发布

本文介绍了ROS中服务编程的基本步骤，包括创建自定义服务文件、编写服务器和客户端代码、添加编译选项并运行程序。通过一个简单的加法服务示例，展示了如何让客户端发送两个数给服务器，服务器进行加法运算后返回结果给客户端。

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ROS学习（二）

ROS基础
- 三、ROS通信编程——服务编程

ROS基础

三、ROS通信编程——服务编程

例：实现加法listener发布两个数给talker，talker相加后给listener

1、自定义服务文件srv

a、在learning_communication下创建srv目录，在srv目录下创建AddTwoInts.srv文件

int64 a
int64 b
---
int64 sum

b、在package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

c、在CMakeLists.txt中添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  )

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_communication
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

d、编译
在yyj_ws 工作空间层级下生成可执行文件：

catkin_make
</

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