本文详细介绍了如何在ROS环境中创建和编译工作空间及功能包。包括使用mkdir-p创建src文件夹，通过catkin_init_workspace初始化工作空间，利用catkin_make进行编译，并介绍如何通过catkin_create_pkg创建功能包。
创建工作空间与功能包
工作空间
（一）.创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src 创建src文件，放置功能包源码 cd ~/catkin_ws/src 进入src文件夹 catkin_init_workspace 初始化文件夹
有这个文件代表创建已经完成
（二）.编译工作空间
所有编译工作都需要在catkin_ws文件夹中进行
cd .. 退至catkin_ws文件夹中 catkin_make 编译
执行完后就会在catkin_ws文件夹中出现build和devel文件夹
如果想创建安装空间
catkin_make install
执行完后就会在catkin_ws文件夹中出现install文件夹
功能包
创建功能包
cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
编译功能包
cd .. catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 编译环境变量
编译完成后则有
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