ROS学习（二）

创建工作空间与功能包

工作空间

 

（一）.创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src  创建src文件，放置功能包源码
cd ~/catkin_ws/src        进入src文件夹
catkin_init_workspace     初始化文件夹

 

有这个文件代表创建已经完成

（二）.编译工作空间

所有编译工作都需要在catkin_ws文件夹中进行

cd ..       退至catkin_ws文件夹中
catkin_make 编译

执行完后就会在catkin_ws文件夹中出现build和devel文件夹

如果想创建安装空间

catkin_make install

执行完后就会在catkin_ws文件夹中出现install文件夹

功能包

创建功能包

 

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

编译功能包

cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 编译环境变量

 

编译完成后则有