Frances0905的博客

ROS学习（六）机器人系统设计机器人的定义与组成机器人系统构建URDF机器人建模机器人系统设计查看指针中的具体成员变量show turtlesim/Pose机器人的定义与组成执行机构驱动系统传感系统控制系统机器人系统构建1、执行机构底盘、电机、舵机2、驱动系统电源子系统电机驱动子系统传感器接口：超声波、里程计3、传感系统机器人里程计惯性测量单元连接摄像头：cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/bosch-ros-

ROS学习（五）ROS基础五、ROS的关键组件（1）launch文件（2）TF变换（3）QT工具箱（4）rviz可视化平台（5）gazebo物理仿真环境ROS基础五、ROS的关键组件（1）launch文件通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自动启动ROS master）根元素采用该标签定义启动节点<node pkg="package-name"type="executable-name"name=“node-name”/>pkg: 节点所在的功能包名称type：节点的可执行

ROS学习（四）ROS基础五、分布式通信1、配置IP与环境2、小乌龟测试ROS基础五、分布式通信ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。1、配置IP与环境两台机子连接同一网络，利用指令查看各自的ip，wlan0 的inet addr 后就是 IP 地址。ifconfig再查看各自的计算机名称hostname打开/etc/hosts文件分别输入对方的IP与计算机名sudo gedit /etc/hosts本人的配置：(注意两台机子交叉输入对方的信息)192

ROS学习（三）ROS基础四、ROS通信编程——动作编程1、自定义动作消息action文件2、创建动作服务器3、创建动作客户端4、添加编译选项5、运行可执行文件ROS基础四、ROS通信编程——动作编程例：实现机器人洗盘子的动作，并实时反馈洗盘子的动作，盘子洗完后回复給客户端成功的命令。1、自定义动作消息action文件a、在learning_communication下创建action目录，在action目录下创建DoDishes.action文件#定义目标信息uint32 dishwashe

ROS学习（二）ROS基础三、ROS通信编程——服务编程1、自定义服务文件srv2、创建服务器3、创建客户端4、添加编译选项5、运行可执行文件ROS基础三、ROS通信编程——服务编程例：实现加法listener发布两个数给talker，talker相加后给listener1、自定义服务文件srva、在learning_communication下创建srv目录，在srv目录下创建AddTwoInts.srv文件int64 aint64 b---int64 sumb、在package.x

ROS学习（一）ROS基础一、工作空间基本操作二、ROS通信编程1、创建发布者（talker）2、创建订阅者（listener）3、添加编译选项4、运行可执行文件1、定义msg文件2、在package.xml中添加功能包依赖3、在CMakeLists.txt中添加编译选项4、查看自定义的消息ROS基础一、工作空间基本操作创建工作空间mkdir -p ~/yyj_ws/src//到src下cd yyj_ws/src在src文件夹下初始化工作空间，将其变成ROS工作空间的属性catkin_in

21/12/18 仿真错误记录

Ubuntu18.04 安装 PCL补充记录关于 libflann1.8 libflann-dev报错关于下载libvtk出错说明：这篇博客是基于上次博客的补充，具体步骤还是参考如下图所示的博文。????：Ubuntu18.04 安装 PCL记录关于 libflann1.8 libflann-dev报错sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev今天重试了下，这条指令会报错，因为版本已经更迭到1.9了哈～所以改为sudo apt-get in

再次安装ROS记录自己做的一点杂事设置ROOT用户：修改用户名：新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入自己做的一点杂事设置ROOT用户：1、 sudo passwd2、输入当前用户密码 设置新的root密码

Autonomous Exploration 总结 总体上看，自动探索目前研究的主流还是基于frontier的自动探索，研究热点在如何合理的规划探索的路径使得能够建出更完整的地图，花费更短的时间，行走更短的距离，耗费更少的能量。基于快速随机探索树（Rapidly Random-e...

首先贴我跟的仿真教程仿真教程遇到的问题首先是驱动turtlebot的时候会报错缺失diagnostic_aggregator我安装这个包的方式：sudo apt-get install ros-melodic-diagnostic*装好就可以驱动turtlebot了

1 安装依赖库方法一：sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update sudo apt-get install libpcl-dev（我失败了所以改用方法二）第一步就报错： E: 仓库 “http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu bionic Release” 没有 Re

Ubuntu18.04 安装 ROS时 在运行sudo rosdep init后出现下所示错误： ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. 出现这个问题的原因主要是被墙了，所以解决思路就是将用到的文件下载到本地，然后修改.

参考链接????：古月居的：https://www.guyuehome.com/9165别人的博客：https://blog.youkuaiyun.com/fanshuaifang/article/details/114399792?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromMachineLearnPai2%7Edefault-11.control&depth_1-utm_source