Arduino 读取GPS 数据发送解析并发布ROS topic(一)

最新推荐文章于 2025-05-09 10:04:06 发布

Dr. Qing

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分类专栏：嵌入式文章标签： Arduino GPS解析 ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Fourier_Legend/article/details/84107494

概述

通过Arduino收集GPS数据，连接至电脑端，在电脑端通过python对数据进行整理，并通过发布 TOPIC，本部分主要记录如何通过Arduino读取GPS数据。

接线方式

在这里插入图片描述

GPS 的 UCC GND 分别接到 arduino板子上的 5v 和 GND
GPS 的 TXD 引脚接 arduino 的RX1引脚（只需要接受从芯片上发回的数据）
Arduino 连接至串口
#解析代码

方法一

将gps 发布的数据不加处理，全部发送到串口

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
     // put your setup code here, to run once:
  Serial1.begin(38400);
  Serial.begin(38400);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if (Serial1.available()) {
    //Serial.print((char)Serial1.read());
    Serial.print((char)Serial1.read()); // read each character
  }
}

结果如下：
在这里插入图片描述
串口受到的数据如下

$GNGLL,0000.0000,N,00000.0000,E,085931.000,V,N*59
$GNGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,0.0,0.0,0.0*2E
$GNRMC,085931.000,V,0000.0000,N,00000.0000,E,000.0,000.0,151118,,,N*63
$GNVTG,000.0,T,,M,000.0,N,000.0,K,N*1C
$GNZDA,085931.000,15,11,2018,00,00*41
$GNGGA,085932.000,0000.0000,N,00000.0000,E,0,00,0.0,0.0,M,0.0,M,,0000*76
$GNGLL,0000.0000,N,00000.0000,E,085932.000,V,N*5A
$GNGSA,A,1,,,,,,,,,,,,,0.0,0.0,0.0*2E

其中“ $GNGGA 所在的行就是GPS 的信息，格式如下：
$GNGGA,(1),(2),(3),(4),(5),(6),(7),(8),(9),M,(10),M,(11),(12)*hh(CR)(LF)
(1) UTC 时间,格式为 hhmmss.ss;
(2) 纬度,格式为