KennethYangle-优快云博客

原创解析sensor_msgs::PointCloud2 ROS点云数据

一、消息结构sensor_msgs::PointCloud2是一类点云数据结构，消息定义如下$ rosmsg info sensor_msgs/PointCloud2std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_iduint32 heightuint32 widthsensor_msgs/Point...

2020-04-15 11:12:56 36598 19

原创修复ROS环境

Ubuntu系统用了一段时间，发现ROS环境不全，比如运行rosrun，rqt_graph提示command not found: rosrun可能是sudo apt autoremove移除了一些包，用ROS的同学不要轻易autoremove啊。实在想清理垃圾推荐Ubuntu Cleaner。修复环境实际上就是把缺失的包找回来，运行当初装ROS的指令就好。sudo apt-g...

2020-04-13 10:14:29 1786

转载 python中string和十六进制、二进制互转

def str_to_hex(s): return ' '.join([hex(ord(c)).replace('0x', '') for c in s])def hex_to_str(s): return ''.join([chr(i) for i in [int(b, 16) for b in s.split(' ')]]) def str_to_bin(s):...

2019-02-23 15:31:27 1164

原创 Template for Publisher and Subscriber

我整理的C++版Publisher和Subscriber模板代码，以后不要从零开始码。分别有OO写法和PO写法，面向对象方式扩展性更强！发布和订阅#include <iostream>#include <ros/ros.h>#include <stdio.h>#include <math.h>#include <geomet...

2019-02-21 20:28:29 245

原创 launch文件详解

哇居然有小朋友关注我，为我唯一的粉丝更新一下hhh。考虑以后把记录都写在上面好啦看到一篇写的很全的文章，mark一下，也是方便以后查阅https://blog.youkuaiyun.com/qq_33444963/article/details/77893881wiki连接http://wiki.ros.org/roslaunch/XML 机器人是一个系统工程,通常一个机器人运行操作时...

2019-02-21 15:49:13 1501 1

原创 Gazebo导入创建好的模型

以官方教程为准http://gazebosim.org/tutorials 记录一下spawn_model用法rosrun gazebo_ros spawn_model -h可以看到帮助SpawnModel script startedCommands: -[urdf|sdf|trimesh|gazebo] - specify incoming xml is urd...

2018-10-08 22:51:26 7414

原创 ROS学习笔记

跟着官方教程学习，这里做个简单记录http://wiki.ros.org/cn/ROS/TutorialsROS文件系统介绍rospack find [包名称]# 返回软件包的路径信息。roscd [本地包名称[/子目录]]# 快速打开包所在路径roscd log# 切换到ROS保存日记文件的目录下rosls [本地包名称[/子目录]]# 允许你直接按软件包...

2018-10-06 18:02:54 267 2

原创 fatal error: ignition/math/Inertial.hh: No such file or directory解决方法

gazebo7/usr/include/gazebo-7/gazebo/msgs/msgs.hh:24:37: fatal error: ignition/math/Inertial.hh: No such file or directory原因：升级gazebo后缺少依赖库解决：sudo apt-get install libignition-math2-devThat made ...

2018-09-17 16:24:29 3772 6

转载【转】ROS常用命令

Filesystem Management Toolsrospack获取程序包的有关信息。 rospack find [package] 返回程序包的路径。 rospack list 获取所有的程序包。roscd切换(cd)工作目录到某个程序包（或其子目录）。 roscd [package[/subdir]]rosls直接按程序包的名称执行ls命令。 rosls [pack...

2018-08-12 11:36:47 157

kenneth@kenneth-lenovo-g50-75m:~/catkin_ws$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -yERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolvedto syste...

2018-08-11 13:32:56 3897 10

原创 rosdep报错

rosdep安装时报错reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.dHit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yamlHit https://raw.githubusercontent.com...

2018-08-11 11:35:43 2916 2

原创 SQL学习

实习第二天要求从洗碗机运行数据中分析可能的故障信息。初步分析是数据挖掘的问题。奈何我菜，什么都要现学。第一步要把数据从乱七八糟什么都有的公司数据库中整理出来。这两天学习SQL语言。发现了一个很好的前端学习网站，写到这里 www.w3school.com.cn/index.html刚好边学边拿公司数据库练手 redash.honganhome.com/ ...

2018-04-12 15:46:41 119

qq_32115419的博客