全国产化和进口-4片8路ADS42LB69标准FMC采集子卡

该板卡有全国产化和进口两个版本,基于FMC标准设计,实现8路16bit/250MSPS ADC采集功能,遵循 VITA 57 标准,板卡可以直接与xilinx公司或者本公司 FPGA 载板连接使用。板卡 ADC 器件采用 TI 公司 ADS42LB69 芯片,用户可以通过 FMC 接口配置芯片工作状态。

该板卡每路ADC采集通道的实测采集指标信噪比(SNR)和无杂散动态范围(SFDR)与芯片手册指标标称值基本一致,可实现优异的采集性能。

性能指标:

板卡功能

参数内容

参数指标

ADC

芯片型号

ADS42LB69

采集通道数

8路ADC采集通道

采样率

250MSPS

采集精度

16bit

数字接口

DDR LVDS

模拟接口

交流耦合

模拟输入

1.0Vpp-2.5Vpp SPI可选

模拟采集指标

见第5节实测指标介绍

DAC

时钟

Buffer芯片

板载晶振

10-250MHz高精度晶振

外输入时钟

1路10-250MHz高精度时钟源

外触发

路数

1路输入

电平

兼容1.8V/2.5V/3.3V LVTTL电平

连机器类型

FMC-HPC

ASP-134488-01

前面板

10路SSMC

板卡标准

FMC ANSI/VITA 57.1 - 2008

板卡尺寸

84mm*69mm

板卡重量

含散热片

板卡供电

+12V@1A

板卡功耗

10W

工作温度

Industrial  -40°C到+85°C

支持母板

Xilinx board

V6、V7、KU、VU、 ZYNQ、ZU 开发板

其他符合FMC引脚信号定义规范的FPGA载板

软件内容

提供Vivado版本的数&控驱动程序。

板卡应用

板卡配置FPGA母板用于模拟信号、无线电、光电、雷达的采集场景。

板卡实测记录

板卡ADC采集指标SNR和SFDR实测记录如下表所示:

测试条件

-1dBFS,2Vp-p,32768样点

序号

实测值

手册标称值

实测输入频点

时钟源

SNR(dBFS)

73.0

73.9(10M)

16MHz

外时钟200MSPS

SFDR(dBc)

91.4

87(10M)

SNR(dBFS)

73.2

73.7

70MHz

SFDR(dBc)

91.6

90

SNR(dBFS)

72.28

73.7

70MHz

内时钟250MSPS

SFDR(dBc)

90.3

90

隔离度(dBc)70MHz

95

100

(片内通道)

>100

--

(片间通道)

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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