本周对直立控制方案中直立控制的知识所学总结

前言

本周一直在研究直立控制的知识，现将所遇到的疑问并通过一番思考之后得到的解决办法以及从中学到的知识总结如下！为以后参加比赛的同学更快的找到捷径尽自己的绵薄之力！

1、官网直立设计参考方案中AngleControl函数中有两个变量CAR_ANGLE_SET和CAR_ANGLE_SPEED_SET，官网让其恒等于0（相当于添加了负号），原因是AngleControl函数中fValue属于负反馈，为了使程序更加符合负反馈控制的控制思路。

2、官网程序中定义变量时用到了volatile，其作用为了指明该变量是随时可能发生变化的，使用volatile保证在用到该变量是必须重新读取这个变量的值。要想详细了解volatile请查看这个链接：写得非常清楚！http://www.cnblogs.com/chio/archive/2007/11/24/970632.html

3、XS128芯片在使用AD转换模块时采样值AD_sample与实际电压U的关系，应与AD的VRH、VRL和分辨率有关；例如：VRH = 5V、VRL = 0V、分辨率为8位，就是将0-5V分成256份（2^8），编号为0-255，即AD_sample范围为[0, 255] 。  U  * 255  / 5V = AD_sample 

现暂时总结到此，欲知直立到底如何，下回再次分解！