电磁直立—2

3/4解决了转向中AD采集太大的原因，是因为不能用循环不断累加全局变量，否则值会超量，目前浩哥以及能转向了，我比较没调，给不了队友任何建议，甚至他为何如此调以及他的程序我也不是很懂。所以接下来我必须要自己调，学会如何调，只能征用早上时间。

今晚把AD值都采集好了，用了滑动平均滤波和中位值平均滤波之后,归一化的值还是周期性大幅变动，看了凯哥程序全部用float类型，自己也改为float后还是如此，但没想到上车后转向环效果很好，不偏不倚，反应较快

5/4  把采集脉冲的全局变量从每5ms累加一次变成100ms采集一次，防止再出现全局变量累加超量的问题，发现效果不错，但实际上跑起来时还是会加速（只是比较慢），但加速不会那么快了。

       现在左右轮死区改了（可以较好地跑直线），左轮摩擦大一些，改了后又更抖了，若非人为，基本不往前，老后退，，并且往前一段时间后因为直立环的原因又会往后退，究其原因是不能保持一个角度往前匀速。猜测原因。

（1）零点角度设置有问题：【1】从15.8->18.0，车不再往后跑，能较好地往前，但我猜测因为直立环和速度环没调好导致：保持倾角不变时能基本匀速，但猜测也许还是积分误差累加导致在地上跑时由于速度不断加直至过快往前倒，并且由于倒地速度更快而又直立起来继续往前，有一定概率能匀速往前跑，如之前何鑫那样【2】直立环特别软，并且恢复平衡较慢，需要大幅低频抖动几次才能平衡。综合猜测：由于直立环软，容易引起加速度环后倾角变大而加速跑

（2）直立环对速度环的影响：海南大学博客说中南也不可能让速度保持理想的匀速，而是用P控制，

6/4   回过头看卓晴调试视频找到了如何调试滤波参数的方法，这困扰了一整天，看来时间久了又忘了，现在就是人为干扰后会不停往前。

       现在调到在平衡位置附近开电机能够比较稳定直立，也不抖，但是（1）左轮死区不够，（2）我的代码GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT正好是卓晴视频和文档的1/Tz,故当视频里Tz=4时意味着 GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT=0.25，现在调节为 GRAVITY_ADJUST_TIME_CONSTANT=1时存在高频抖动，D从0.05->0.1后几乎不抖动了， 人为干预会前后跑，难以停住（卓晴好像也是如此）， 刚刚烧板子是因为突然车往前倒地，然后疯狂往前跑撞车导致的（也许是突然的加速导致电流过大而烧板子）。 现在看来直立还是没调好，不加速度环而人为干预也会不停往前跑：（1）我认为与PWM限幅有关（2）PID（P不够大）和Tz还没调节好

  任务：（1）看国二程序，再钻研卓晴视频（2）写好保护程序（3）对比浩哥程序

   逐飞这两天发了直立车帖子，真是精品，我得改改我以往的学习方式，与程序无关或太高深的我总是走马观花，这样就是我经常对机械结构以及电路不懂的原因，知识面窄，但这本身是一种矛盾，人总是不容易看得远，因为心里没点逼数，故你需要记笔记。

  机械结构方面：

    轮胎：轮胎用软化剂处理，硬了摩擦力就小，胎缘用强力胶或502涂抹。 另外建议新轮胎要用用软化剂，上一次软化剂后晾干，然后在赛道上用力摩擦，要均匀的摩擦表面，轮胎表面那层掉了后摩擦力就比较好了，摩擦后用水清洗一下，平时尽量用湿布保养着，不要让轮胎过于干燥，太干燥了轮胎就很滑。