move_base介绍

move_bae框架

参考：http://wiki.ros.org/move_base

构成

它由如下三部分构成：

• 实现一个actionlib，用于设定目标位置。
• 连接global planer和local planner，用于实现导航。可以通过重新实现nav_core::BaseGlobalPlanner 和 nav_core::BaseLocalPlanner 的接口，修改global planer和local planner的导航策略
• 维护两个two costmaps，一个为global planer，另一个为local planner
• recovery_behaviors: 如果找不到一条到达目标的路径，它就会运行一些清理机制，把地图中一些无效障碍物清理掉，重新制定路径。

节点组成如下图所示：

recovery_behaviors默认策略：

move_base参数

costmap_common_params.yaml

• robot_radius: 0.165 机器人底盘形状，圆形使用robot_radius，非圆形使用footprint
• footprint: [[x0, y0], [x1, y1]