ROS学习笔记（二）---简单体验

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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一、工作空间和功能包

所有的ROS程序，包括自己开发的程序，都会被组织成功能包，而ROS的功能包被存放在工作空间下。因此，在我们写程序之前，第一步是创建一个工作空间以容纳我们的功能包。

1.1.创建ROS工作空间

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make//catkin_make命令行工具简化了catkin的标准工作流程，可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake和make

比如我执行第一条命令创建了一个名为 catkin_ws 的工作空间，创建完成以后输入第二个命令进入工作空间。我们再到 catkin_ws 打开终端输入第三个命令后，catkin_ws 的目录下会多出两个文件夹 build 和 devel 。
注意：
对于大多用户来说,没有必要使用多个 ROS 工作空间。但是,ROS 的 catkin 编译系统,每次都是一次编译同一个工作空间中的所有功能包。如果涉及大量的功能包,或者涉及几个相互独立的的项目,那么创建数个独立的工作空间可能是有帮助的。

二、创建功能包

功能包是一个存在于工作空间目录src目录下的一个目录，这个目录中包含一些文件或者目录，一个功能包必须包括一个package.xml文件以及一个CMakeLists.txt文件。并且功能包是不能互相嵌套的，即在每一个功能包目录下不允许有其它的功能包