ROS_INFO_STREAM和ROS_INFO有什么区别

ROS_INFO_STREAM 和 ROS_INFO 都是 ROS（Robot Operating System）中用于输出日志信息的宏，但它们之间存在一些差异：

1. 输出方式：

ROS_INFO：它类似于 C 语言中的 printf 函数，用于输出格式化的字符串。它接受一个格式化字符串和相应的参数，例如 ROS_INFO("INFO message %d", k)

ROS_INFO_STREAM：它类似于 C++ 中的 cout，提供了一个流式的接口，可以方便地链式输出多种类型的数据。例如 ROS_INFO_STREAM("INFO message." << k)

• 灵活性：

  • ROS_INFO_STREAM 提供了更高的灵活性，因为它支持流式操作符 <<，可以轻松地将不同类型的数据输出到同一日志消息中，而不需要手动格式化字符串
    • ROS_INFO 则需要用户预先格式化字符串，对于复杂的数据类型或者需要动态拼接字符串的情况，使用起来可能不如 ROS_INFO_STREAM 方便。

• 性能：

  •    ROS_INFO_STREAM 可能会稍微影响性能，因为它提供了额外的灵活性和       功能，如流式操作
    • ROS_INFO 通常在性能上更优，因为它的实现更接近于底层的 printf 函数，没有额外的流式处理开销。
    • 用途：
      • 当需要输出简单的、格式化好的字符串时，ROS_INFO 是一个更直接、更高效的选择。
      • 当需要灵活地输出多种类型的数据或者需要动态构建日志消息时，ROS_INFO_STREAM 更为合适。

总结来说，ROS_INFO_STREAM 提供了类似于 C++ 流的灵活输出方式，而 ROS_INFO 则提供了类似于 C 语言的简单格式化输出。开发者可以根据实际的日志输出需求和性能考虑来选择合适的宏。

例子如下:

1.ROS_INFO_STREAM:

// 使用 ROS_INFO_STREAM 流式输出 
ROS_INFO_STREAM(message << a << " and " << b << " is " << (a + b) << "."); 


// 流式输出也可以用于更复杂的数据类型 
ROS_INFO_STREAM("Vector: ["); 
for (int i = 0; i < 5; ++i) 
{ ROS_INFO_STREAM(i << " "); } 
ROS_INFO_STREAM("]");

2.ROS_INFO:

// 使用 ROS_INFO 输出格式化的字符串 
ROS_INFO("The sum of %d and %d is %d.", a, b, a + b); 


// 使用 ROS_INFO 输出浮点数 
ROS_INFO("Pi is approximately %.2f.", 3.14159);