ROS学习笔记-安装、环境搭建、初步体验与基本包命令

前言

本文是一篇附属文章，总文章：ROS学习笔记总纲目_Jenlibein的博客-优快云博客

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正文

 1.简要说明

本次学习主要跟进Autolabor的教程进行学习

(1)Autolabor：

        b站视频：【Autolabor初级教程】ROS机器人入门_哔哩哔哩_bilibili

        课程文档：Introduction · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

(2)鱼香ROS：

        b站视频：【鱼香ROS】动手学ROS2|ROS2基础入门到实践教程|小鱼带你手把手学习ROS2_哔哩哔哩_bilibili        优快云：【ROS2机器人入门到实战】4.ROS2初体验_鱼香ROS的博客-优快云博客

2.ROS2安装

2.1问题解决

 一开始我用原本已经安装好的Ubuntu 22.04.3系统去跟进Autolabor视频教程的安装步骤。但是到了设置安装源那一步，发现总是出现提示：无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。这让人十分头疼，于是我跑到网上找解决方法，却弹出各种方案。

于是我想是不是系统的问题，于是我下载了Autolabor提供的系统版本（20.04）：ubuntu-releases-20.04安装包下载_开源镜像站-阿里云

果然接下来比较顺利的完成了。

但是到了初始化rosdep时候又弹出了ERROR，这次Autolabor有给出解决方案，具体查看该页后记，即第6点：1.2.4 安装 ROS · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

但是个人认为这个方法又是太麻烦，我又到网上看了看，发现一个很好的方法：ROS rosdep update更新失败（简单解决）_rosdep update reading in sources list data from /e-优快云博客

最后我发现一个最好的安装方法，就是鱼香ROS中提供的【一键安装】。相信在经历之前这么多的安装事故之后，发现【一键安装】是多么令人向往。

我们在Ubuntu中打开终端，输入以下代码：

sudo wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

然后选择安装ROS2桌面版即可，我这里选择与Autolabor安装一样Ubuntu 20.04.6的ROS2 noetic版

详细安装教程参考鱼香ROS：【ROS2机器人入门到实战】3.动手安装ROS2_ros2安装-优快云博客

注意！

Ubuntu22.04以上只支持安装ROS2

我们下载ROS1，可用一键安装里面Melodic的ROS1版本

2.2测试-ROS体验

首先启动一个终端，输入

roscore

2.2.1涂鸦乌龟

打开新的终端Ctrl+Alt+T,输入下面的指令，启动模拟器

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动一个新的终端Ctrl+Alt+T，输入以下指令，启动遥控器

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时按上下左右就可以控制乌龟了

2.2.2RQT可视化

保持前面的海龟运行状态，打开新的终端，输入rqt。

进入界面后选择以下选项

选择完成