OpenMV与树莓派3串口通信（UART）

这里是在一块前人用过的树莓派3上做的事情，所以有些配置步骤是没有或者说没用的。
在此基础上，为了某个更远大的目标，需要我先实现OpenMV与树莓派之间的通信。

远程连接树莓派。

1.树莓派想上网

上网是为了安装pyserial。
前人似乎已经配置过树莓派，就是按照网上更改wpa_supplicant.conf，更改interfaces等等。
校园网不给力，只能用手机热点。到了我这里，同样的配置操作不知道为什么不管用了，热点都连不上。
所以我提供的树莓派上网方法简单粗暴，用树莓派USB接口连接手机，手机打开USB网络共享。一般可以在手机设置$\to$网络和连接$\to$更多连接方式下找到。
所以说前人的配置，不能假定他所做的操作都是对的，至少对你来说可能不是。

这里要说一下，不要乱改etc/network/interfaces，可能导致不能联网远程登录。

不得不说很多博客写得不详细，就会误导人。发生这个问题时，树莓派的WiFi死活连不上，也就没办法通过远程连接改回。说一下我的解决方法：
电脑打开ubuntu系统(任何linux的系统)，将树莓派SD卡拔下，通过读卡器连接电脑，就能挂载到/media/pi/rootfs这个目录里。之后在目录下找到interfaces文件并修改回来。
sudo nano /media/pi/rootfs/etc/network/interfaces
或者（之所以这么做是因为我上一条报错未找到文件）

cd /media/pi/rootfs/etc/network/
sudo nano interfaces

2.openmv和树莓派3串口通信

2.1物理连接

使用树莓派的GPIO引脚与OpenMV进行串口通信。
树莓派的RX连接OpenMV 的TX，
树莓派的TX连接OpenMV 的RX，
树莓派的GND连接OpenMV 的GND。
如果是官方OpenMV（如OPENMV4 H7）摄像头，连接应当如下：

这里我所用的并非OpenMV，而是匿名科创的ANO_OPENMV视觉开发板。

由于它对串口进行了集成，需要对应的找连接关系。我的连接如下：

这里连接的是下面的u3，直连飞控串口。按理来说保留串口u2也行，但是我用u3才成功实现了通信。我也没整明白。

2.2树莓派3配置

禁用蓝牙，禁用UART登入，启用UART数据传输。
由于本人树莓派以前被配置过，为了防止不必要的误导，只给出我的参考。
建议参见文章：串口（UART）的配置和使用。
如果蓝牙没有被禁用，树莓派上运行串口接收信息代码Serial.inwaiting()时会报错：

OSerror:inappropriate ioctl for device.

2.3串口通信代码

首先树莓派上要下载pyserial包：

sudo apt-get install pyserial

树莓派上代码（read.py）：

# -*- coding: utf-8 -*
import serial
import time
ser = serial.Serial('/dev/ttyAMA0', 9600)
#9600为波特率，通信双方要保持一致
if ser.isOpen == False:
    ser.open()                # 打开串口
#ser.write(b"Raspberry pi is ready")
try:
    while True:
        size = ser.inWaiting()               # 获得缓冲区字符
        if size != 0:
            response = ser.read(size)        # 读取内容并显示
            print(response)        
            ser.flushInput()                 # 清空接收缓存区
            time.sleep(0.1)                  # 软件延时
except KeyboardInterrupt:
    ser.close()

OpenMV中代码（官方示例，改了波特率）：

# UART Control
#
# This example shows how to use the serial port on your OpenMV Cam. Attach pin
# P4 to the serial input of a serial LCD screen to see "Hello World!" printed
# on the serial LCD display.

import time
from pyb import UART

# Always pass UART 3 for the UART number for your OpenMV Cam.
# The second argument is the UART baud rate. For a more advanced UART control
# example see the BLE-Shield driver.
uart = UART(3, 9600)

while(True):
    uart.write("Hello World!\r")
    time.sleep(1000)

物理连接无误，树莓派端运行read.py：

python read.py

就会得到：

成功实现了OpenMV与树莓派3串口通信。