科研向(仿真验证) ROS 学习笔记四：ROS 运行管理

launch文件

1. <launch> (根)标签：属性 deprecated = "弃用声明"；
2. <group> 标签：可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间；ns="名称空间"；
3. <node> 标签：注意：无法按序启动节点； 属性：pkg = “包名”, type = “可执行文件”, name = “Name”, args = “xxx” (传递给节点的参数), machine = “机器名”, respawn = “true | false” (节点被关闭后自动重启), respawn_delay = " N" (延迟 N 秒后重启), required = “true | false” (必须节点退出则杀死整个roslaunch), ns = “xxx”, output=“log | screen”；
4. <include> 标签：属性 file="$(find pkg_name)/xxx/xxx.launch"；
5. 子标签: <remap> 标签 from="原始话题名称", to="目标名称"；<param> 标签 n ame="命名空间/参数名", value="xxx"；<rosparam> 标签 command="load | dump | delete", file="$(find pkg_name)/launch/yyy.yaml"；
6. <arg> 标签用于动态传参，类似于函数的参数；属性 name="参数名称", default="默认值", value="数值", doc="描述"；

   <launch>
       <arg name="xxx" />
       <param name="param" value="$(arg xxx)" />
   </launch>
   
   roslaunch hello.launch xxx:=值  # 命令行调用launch传参
   

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ROS元功能包

MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，我们可以认为它是一本书的目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。

实现方法

首先:新建一个功能包

然后:修改package.xml ,内容如下:

<exec_depend>被集成的功能包1</exec_depend>
<exec_depend>被集成的功能包2</exec_depend>
 .....
<export>
   <metapackage />
</export>

最后:修改 CMakeLists.txt,内容如下(其他删除即可): PS:CMakeLists.txt 中不可以有换行。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(pkg_name)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

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节点&话题 重名问题

• rosrun设置节点命名空间：__ns:=/xxx, 对应launch中的ns属性

  rosrun turtlesim turtlesim_node  __ns:=/xxx
  

• rosrun节点名称重映射：__name:=t1, 对应launch中的name属性

  rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t1
  

• rosrun话题名称重映射: rorun 包名 节点名 话题名:=新话题名称 对应 launch 中的 <remap>

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ROS分布式通信

1. 准备：保证不同计算机处于同一网络中，最好分别设置固定IP，如果为虚拟机，将网络适配器改为桥接模式；

2. 配置文件修改：分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件，加入对方的IP地址和计算机名；
   (IP地址查看名: ifconfig；计算机名称查看: hostname)

3. 配置主机IP: ~/.bashrc 追加

   export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
   export ROS_HOSTNAME=主机IP
   

4. 配置从机IP: ~/.bashrc 追加

   export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
   export ROS_HOSTNAME=从机IP
   

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参考资料如下： ROS理论与实践