科研向(仿真验证) ROS 学习笔记四:ROS 运行管理

ROS学习篇第(二):基础知识 123 阅读详情

launch文件

  1. <launch> (根)标签:属性 deprecated = "弃用声明";
  2. <group> 标签:可以对节点分组,具有 ns 属性,可以让节点归属某个命名空间;ns="名称空间";
  3. <node> 标签:注意:无法按序启动节点; 属性:pkg = “包名”, type = “可执行文件”, name = “Name”, args = “xxx” (传递给节点的参数), machine = “机器名”, respawn = “true | false” (节点被关闭后自动重启), respawn_delay = " N" (延迟 N 秒后重启), required = “true | false” (必须节点退出则杀死整个roslaunch), ns = “xxx”, output=“log | screen”;
  4. <include> 标签:属性 file="$(find pkg_name)/xxx/xxx.launch";
  5. 子标签: <remap> 标签 from="原始话题名称", to="目标名称";<param> 标签 n ame="命名空间/参数名", value="xxx";<rosparam> 标签 command="load | dump | delete", file="$(find pkg_name)/launch/yyy.yaml";
  6. <arg> 标签用于动态传参,类似于函数的参数;属性 name="参数名称", default="默认值", value="数值", doc="描述";
    <launch>
        <arg name="xxx" />
        <param name="param" value="$(arg xxx)" />
    </launch>
    
    roslaunch hello.launch xxx:=值  # 命令行调用launch传参
    

ROS元功能包

MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包,里面没有实质性的内容,但是它依赖了其他的软件包,通过这种方法可以把其他包组合起来,我们可以认为它是一本书的目录索引,告诉我们这个包集合中有哪些子包,并且该去哪里下载。

实现方法

首先:新建一个功能包

然后:修改package.xml ,内容如下:

<exec_depend>被集成的功能包1</exec_depend>
<exec_depend>被集成的功能包2</exec_depend>
 .....
<export>
   <metapackage />
</export>

最后:修改 CMakeLists.txt,内容如下(其他删除即可): PS:CMakeLists.txt 中不可以有换行。

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(pkg_name)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

节点&话题 重名问题

  • rosrun设置节点命名空间:__ns:=/xxx, 对应launch中的ns属性
    rosrun turtlesim turtlesim_node  __ns:=/xxx
    
  • rosrun节点名称重映射:__name:=t1, 对应launch中的name属性
    rosrun turtlesim  turtlesim_node __name:=t1
    
  • rosrun话题名称重映射: rorun 包名 节点名 话题名:=新话题名称 对应 launch 中的 <remap>

ROS分布式通信

  1. 准备:保证不同计算机处于同一网络中,最好分别设置固定IP,如果为虚拟机,将网络适配器改为桥接模式;

  2. 配置文件修改:分别修改不同计算机的 /etc/hosts 文件,加入对方的IP地址和计算机名;
    (IP地址查看名: ifconfig;计算机名称查看: hostname)

  3. 配置主机IP: ~/.bashrc 追加

    export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
    export ROS_HOSTNAME=主机IP
    
  4. 配置从机IP: ~/.bashrc 追加

    export ROS_MASTER_URI=http://主机IP:11311
    export ROS_HOSTNAME=从机IP
    

参考资料如下: ROS理论与实践

四足机器人入门:基于ROS 2的仿真与步态控制开发指南 四足机器人以其卓越的地形适应能力,在工业巡检、安防和科研教育等领域展现出广阔应用前景。其开发涉及运动学、动力学、状态估计与步态规划等核心模块,而运动控制层则是让机器人稳定行走的关键。对于开发者而言,采用仿真优先策略,可以零风险验证步态算法、调整PID参数,并有效降低真机调试成本。本文以ROS 2和Gazebo仿真环境为基础,系统讲解从环境配置、单腿逆运动学求解到对角小跑步态控制的完整链路,并给出可运行的Python节点示例。同时,讨论将仿真算法迁移到宇树等真实四足平台时的关节方向、急停逻辑等注意事项,帮助初 阅读详情

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B. Palm", title = "Prediction as a candidate for learning deep hierarchical models of data", year = "2012",}```Contact: rasmusbergpalm at gmail dot comDirectories included in the toolbox-----------------------------------`NN/` - A library for Feedforward Backpropagation Neural Networks`CNN/` - A library for Convolutional Neural Networks`DBN/` - A library for Deep Belief Networks`SAE/` - A library for Stacked Auto-Encoders`CAE/` - A library for Convolutional Auto-Encoders`util/` - Utility functions used by the libraries`data/` - Data used by the examples`tests/` - unit tests to verify toolbox is workingFor references on each library check REFS.mdSetup-----1. Download.2. addpath(genpath('DeepLearnToolbox'));Example: Deep Belief Network---------------------```matlabfunction test_example_DBNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit RBM and visualize its weightsrand('state',0)dbn.sizes = [100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);figure; visualize(dbn.rbm{1}.W'); % Visualize the RBM weights%% ex2 train a 100-100 hidden unit DBN and use its weights to initialize a NNrand('state',0)%train dbndbn.sizes = [100 100];opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;opts.momentum = 0;opts.alpha = 1;dbn = dbnsetup(dbn, train_x, opts);dbn = dbntrain(dbn, train_x, opts);%unfold dbn to nnnn = dbnunfoldtonn(dbn, 10);nn.activation_function = 'sigm';%train nnopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.10, 'Too big error');```Example: Stacked Auto-Encoders---------------------```matlabfunction test_example_SAEload mnist_uint8;train_x = double(train_x)/255;test_x = double(test_x)/255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);%% ex1 train a 100 hidden unit SDAE and use it to initialize a FFNN% Setup and train a stacked denoising autoencoder (SDAE)rand('state',0)sae = saesetup([784 100]);sae.ae{1}.activation_function = 'sigm';sae.ae{1}.learningRate = 1;sae.ae{1}.inputZeroMaskedFraction = 0.5;opts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;sae = saetrain(sae, train_x, opts);visualize(sae.ae{1}.W{1}(:,2:end)')% Use the SDAE to initialize a FFNNnn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm';nn.learningRate = 1;nn.W{1} = sae.ae{1}.W{1};% Train the FFNNopts.numepochs = 1;opts.batchsize = 100;nn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.16, 'Too big error');```Example: Convolutional Neural Nets---------------------```matlabfunction test_example_CNNload mnist_uint8;train_x = double(reshape(train_x',28,28,60000))/255;test_x = double(reshape(test_x',28,28,10000))/255;train_y = double(train_y');test_y = double(test_y');%% ex1 Train a 6c-2s-12c-2s Convolutional neural network %will run 1 epoch in about 200 second and get around 11% error. %With 100 epochs you'll get around 1.2% errorrand('state',0)cnn.layers = { struct('type', 'i') %input layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 6, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %sub sampling layer struct('type', 'c', 'outputmaps', 12, 'kernelsize', 5) %convolution layer struct('type', 's', 'scale', 2) %subsampling layer};cnn = cnnsetup(cnn, train_x, train_y);opts.alpha = 1;opts.batchsize = 50;opts.numepochs = 1;cnn = cnntrain(cnn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = cnntest(cnn, test_x, test_y);%plot mean squared errorfigure; plot(cnn.rL);assert(er<0.12, 'Too big error');```Example: Neural Networks---------------------```matlabfunction test_example_NNload mnist_uint8;train_x = double(train_x) / 255;test_x = double(test_x) / 255;train_y = double(train_y);test_y = double(test_y);% normalize[train_x, mu, sigma] = zscore(train_x);test_x = normalize(test_x, mu, sigma);%% ex1 vanilla neural netrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samples[nn, L] = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.08, 'Too big error');%% ex2 neural net with L2 weight decayrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.weightPenaltyL2 = 1e-4; % L2 weight decayopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex3 neural net with dropoutrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.dropoutFraction = 0.5; % Dropout fraction opts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex4 neural net with sigmoid activation functionrand('state',0)nn = nnsetup([784 100 10]);nn.activation_function = 'sigm'; % Sigmoid activation functionnn.learningRate = 1; % Sigm require a lower learning rateopts.numepochs = 1; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 100; % Take a mean gradient step over this many samplesnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex5 plotting functionalityrand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]);opts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through datann.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, train_x, train_y, opts);[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');%% ex6 neural net with sigmoid activation and plotting of validation and training error% split training data into training and validation datavx = train_x(1:10000,:);tx = train_x(10001:end,:);vy = train_y(1:10000,:);ty = train_y(10001:end,:);rand('state',0)nn = nnsetup([784 20 10]); nn.output = 'softmax'; % use softmax outputopts.numepochs = 5; % Number of full sweeps through dataopts.batchsize = 1000; % Take a mean gradient step over this many samplesopts.plot = 1; % enable plottingnn = nntrain(nn, tx, ty, opts, vx, vy); % nntrain takes validation set as last two arguments (optionally)[er, bad] = nntest(nn, test_x, test_y);assert(er < 0.1, 'Too big error');```[![Bitdeli Badge](https://d2weczhvl823v0.cloudfront.net/rasmusbergpalm/deeplearntoolbox/trend.png)](https://bitdeli.com/free "Bitdeli Badge")

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