Forcemode Example

最新推荐文章于 2025-07-27 01:30:33 发布

热心市民_陈先生

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文章标签： c++

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/CHJzzzzzz/article/details/131176103

该代码示例展示了如何使用URRTDE控制接口在Z轴上对机器人进行力控制。首先，机器人以-10N的力向下移动2秒，然后以10N的力向上移动2秒，力模式参数包括力框架、选择向量、施加的力和力矩、坐标系类型、控制循环时间和速度限制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Forcemode Example

这个例子将开始以-10N在z轴上向下移动机器人2秒，然后以10N在z轴上向上移动2秒。

#include <ur_rtde/rtde_control_interface.h>
#include <thread>
#include <chrono>

using namespace ur_rtde;
using namespace std::chrono;

int main(int argc, char* argv[])
{
  RTDEControlInterface rtde_control("127.0.0.1");

  // Parameters
  std::vector<double> task_frame = {0, 0, 0, 0, 0, 0}; //一个姿势向量，定义了相对于基本框架的力框架。
  std::vector<int> selection_vector = {0, 0, 1, 0, 0, 0};//一个由0s和1s组成的6d矢量。1表示机器人将在任务框架的相应轴上柔顺。
  std::vector<double> wrench_down = {0, 0, -10, 0, 0, 0};//机器人将对其环境施加的力/力矩。机器人会沿着/围绕柔顺轴调整其位置，以达到指定的力/扭矩。数值对非柔顺轴没有影响。
  std::vector<double> wrench_up = {0, 0, 10, 0, 0, 0};
  int force_type = 2;//指定机器人如何解释力的坐标系，详见API
  double dt = 1.0/500; // 2ms，表示控制循环的时间步长
  std::vector<double> limits = {2, 2, 1.5, 1, 1, 1};//6d向量。对于柔顺轴，这些值是沿轴/绕轴允许的最大tcp速度。对于非柔顺轴，这些值是实际tcp位置与程序设置的位置之间沿轴/关于轴的最大允许偏差。
  std::vector<double> joint_q = {-1.54, -1.83, -2.28, -0.59, 1.60, 0.023};

  // Move to initial joint position with a regular moveJ
  rtde_control.moveJ(joint_q);

  // Execute 500Hz control loop for a total of 4 seconds, each cycle is ~2ms
  for (unsigned int i=0; i<2000; i++)
  {
    steady_clock::time_point t_start = rtde_control.initPeriod();
    // First we move the robot down for 2 seconds, then up for 2 seconds
    if (i > 1000)
      rtde_control.forceMode(task_frame, selection_vector, wrench_up, force_type, limits);
    else
      rtde_control.forceMode(task_frame, selection_vector, wrench_down, force_type, limits);
    rtde_control.waitPeriod(t_start);
  }

  rtde_control.forceModeStop();
  rtde_control.stopScript();

  return 0;
}