ROS机器人---创建编译并运行完整的ros helloword工程（c++版）

注意

  系统：Ubuntu16.04 LST
  ros版本：kinetic

一、创建工作空间

在home目录下创建名称为ros_test_ws 的工作空间

mkdir -p ros_test_ws/src  #新建ros_test_ws/src 目录

cd ros_test_ws/src

catkin_init_workspace

cd ..               #退到 ros_test_ws 路径下

catkin_make         #编译

source devel/setup.bash   #配置暂时的环境变量  

echo $ROS_PACKAGE_PATH  # 查看刚刚配置的环境变量是否生效

ros package 路径包含有刚刚创建的工作空间目录

二、创建软件包(project)

创建名称为 my_ros_helloworld_cpluse 的软件包

cd catkin_ws/src  # 进入工作空间下的 src 目录  （注意路径！！！）

catkin_create_pkg my_ros_helloworld_cpluse std_msgs rospy roscpp

cd ..             #退到 catkin_ws 工作空间路径下

catkin_make       #编译软件包

三、使用CLion IDE 软件开发 (本工程可以不需要)

使用CLion IDE 便于后续的大型开发

3.1 打开工程

忽略如下错误 （编译是需要进入 ros_test_ws/src目录下进行 catkin_make 编译的）

3.2 编写talker.cpp 创建消息发布器节点 (发布话题)

创建src/talker.cpp 文件

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <sstream>

using namespace std;

int main( int argc, char** argv