迭代扩展卡尔曼滤波学习

论文名字《The iterated Kalman filter update as a Gauss-Newton method》

引言：

计算资源大，IKF比EKF效果更好。IKF的更新方法采用的是GaussNewton方法，用于近似解。

更新问题

当前状态，当前状态估计（预测），测量值

测量函数：
如EKF

因此，z,x预测，R，P都已知了，现在的问题就是找到一个更好的状态估计（预测）
和协方差

更新

将刚估计出的状态和协方差作为迭代的第一个值