点云滤波汇总：算法原理与代码实现

点云滤波是三维点云处理中的重要步骤，它能够有效地去除噪声、平滑点云数据、提取感兴趣的特征等。本文将介绍几种常见的点云滤波算法的原理，并提供相应的代码实现。

1. 体素滤波（VoxelGrid Filter）

体素滤波是一种基于体素格网的滤波方法，它将点云数据划分为规则的立方体体素。体素滤波通过在每个体素中选择一个代表性的点来对点云进行下采样。以下是使用Python实现的体素滤波代码：

import numpy as np
import open3d as o3d

def voxel_grid_filter(point_cloud, voxel_size):
    pcd