编译 PCL

最新推荐文章于 2025-04-20 12:24:44 发布
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文章标签： PCL
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本文详述了编译PCL点云处理库的步骤，包括安装依赖项（如CMake, Boost, Eigen等）、下载源代码、创建构建目录、配置编译、执行编译以及安装和测试。在编译过程中可能遇到的问题和解决方法也进行了说明。成功编译后，PCL可用于点云处理和分析，如三维重建和机器人导航。" 72599084,6318528,C语言中的qsort函数详解与冒泡排序模拟实现,"['c语言', '排序算法', '函数', '快速排序']

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，它提供了许多用于点云数据处理和分析的算法和工具。在本文中，我们将讨论如何编译 PCL 并介绍一些常见的编译问题和解决方法。

PCL 的编译过程相对复杂，因为它依赖于许多第三方库和工具。下面是一步一步的指南来编译 PCL。

步骤 1: 安装依赖项
在编译 PCL 之前，我们需要安装一些依赖项。以下是常见的依赖项列表：

  1. CMake：用于生成构建系统。
  2. Boost：提供了许多用于 C++ 的常用工具和库。
  3. Eigen：线性代数库，用于矩阵和向量计算。
  4. FLANN：快速近似最近邻搜索库。
  5. VTK：可视化工具包，用于点云数据的可视化。
  6. Qhull：用于凸包计算。

可以使用包管理器（如apt、yum等）来安装这些依赖项。例如，在 Ubuntu 上，可以使用以下命令来安装：

sudo apt-get install cmake libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libvtk7-dev libqhull-dev

步骤 2: 下载 PCL 源代码
在编译 PCL 之前，我们需要先获取源代码。可以从 PCL

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PCL编译过程详解-探究最终章
TechSavant的博客
08-13 492
在上述命令中，表示PCL源代码的路径，可以是Debug或Release模式，-DBUILD_EXAMPLES用于控制是否编译示例代码，-DWITH_VTK用于启用或禁用与VTK（Visualization ToolKit）库的集成。在本文中，我们将一分钟的时间来详细解析PCL的编译过程，以及相关的源代码示例。至此，PCL的编译过程就完成了。通过这个示例，我们可以看到PCL的强大功能和简洁易用的接口，使得点云数据处理变得更加高效和便捷。
window PCL安装编译
a_Treasure的博客
05-08 3438
pcl编译需要依赖多个三方库如果直接从源码编译非常麻烦，依赖库源码地址： Building PCL’s dependencies from source on Windows — Point Cloud Library 1.12.1-dev documentationhttps://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_dependencies_windows.html#compiling-pcl-dependencie...
PCL 编译安装PCL点云库
m0_37302966的博客
10-09 1411
PCL 编译安装PCL点云库
PCL库编译指南
深之JohnChen的专栏
04-20 442
PCL(Point Cloud Library)的编译过程会根据不同操作系统有所差异。
PCL官方demo的编译使用教程
诺有缸的高飞鸟的博客
03-07 1240
PCL官方demo的编译使用教程； 后续对PCL demo中比较常用的算法、应用demo会出专门的博客讲解、拓展；
编译完成的PCL
12-07
PCL编译完成的版本，直接考到自己新建的文件夹里，可以手动添加环境变量，用于处理点云的库
基于Qt的MinGw编译PCL及其所有依赖库boost、eigen、flann、qhull、VTK
09-18
总结来说，基于Qt的MinGW编译PCL及其依赖库是一个涉及多个环节和技术细节的任务，但完成后将极大地方便开发者在Qt中进行点云处理和应用开发。通过熟悉这些库的功能和编译过程，不仅可以提高开发效率，也有助于深入...
编译 pcl
叶海
07-12 293
运行 cmake-gui 把依赖库复制进去。笔者用的是 pcl 1.12.1。
菜鸟编译PCL.pdf
10-29
在Windows平台上编译PCL需要以下步骤： 1. **系统和软件需求**：首先确保你的系统是Windows 7（32位或64位），并且安装了Visual Studio 2010。同时，还需要CMake 2.8或更高版本。如果你打算使用Kinect作为数据采集...
Linux下编译的pcl库
11-26
编译PCL库通常需要较长的时间，因为这涉及到大量的源代码和依赖项的处理。如果对某个特定功能不熟悉，编译过程可能会遇到挑战。 标签“pcl”直接对应了PCL库，表明这个压缩包的内容是与PCL相关的。 由于没有具体的...
Windows PCL GPU版本编译过程
luozhichengaichenlei的博客
07-04 2054
(1)win10+cuda10.0+vs2019+PCL1.11.1+cmake3.18.5（失败）原因是对于PCL1.11.1来说cuda10.0版本太低。第一次尝试（失败）：使用环境(1)
PCL与MFC配合编译
03-31
PCL与MFC配合编译，Static控件嵌入PCL的PCLVisual
源码编译pcl
风萧萧以往
11-01 2448
首先要下载pcl的源码包 git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk 其次在进行编译 cd pcl-trunk && mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo .. make -j2 sudo make...
菜鸟编译pcl
增强现实专栏
11-02 8035
Point cloud library是一个开源、跨平台的点云处理库，pcl框架涵盖了当前最先进的点云处理相关算法，涉及滤波、特征估计、表面重建、注册、模型拟合、分割等。Pcl基于BSD协议，可免费用于商业和研究应用，适用于Linux、MacOS、Windows、Android平台。 官方网站为：www.pointclouds.org 这里发布了一些视频demo：http://www.yout
Window7下手动编译最新版的PCL库
weixin_34248487的博客
07-29 210
PCL简介 PCL是Point Cloud Library的缩写，是一个用于处理二维图像，三维深度图像和三维点云的C++库。该库是完全开源的，可免费用于商业和学术研究。 官方网站：http://pointclouds.org/ PCL的用途： 下面对最新版的PCL库进行 编译。 环境：windows7 32bit VS2010 cmake2....
PCL系列-1.源码编译
周陽讀書
09-24 1255
归纳整理PCL使用及点云算法。
【PCL】（二）CMake编译
weixin_44378835的博客
06-29 1312
到目前为止，我们只包含了PCL头，以便编译器了解我们正在调用的方法。如前所述，PCL发现的库是使用PCL_libraries变量引用的，剩下的就是触发链接操作，我们调用。PCLConfig.cmake使用一个名为EXPORT的cmake特殊功能，该功能允许使用他人的项目目标，就像你自己构建它们一样。对cmake来说是强制性的，因为我们正在做一个非常基本的项目，所以我们不需要cmake 2.8或更高版本的功能。正好包含我们需要的内容，因此我们要求cmake搜索它包含的路径，以查找可能包含的头。
各个版本的Open3D、PCL的编译、使用教程
诺有缸的高飞鸟的博客
02-23 1850
各个版本的Open3D、PCL的编译、使用教程
PCL编译安装
tuilun7729的博客
10-23 375
LINUX下： 安装教程 cmake 与ccmake的区别 默认的情况下有些功能没有开启，通过ccmake开启。
编译pcl1.8.1
最新发布
05-15
<think>好的，用户现在遇到了编译PCL 1.8.1时的Makefile错误，报错信息是“make *** [Makefile:163: all] 错误 2”。根据用户提供的引用内容，错误主要涉及找不到几个VTK相关的库文件，比如-lvtkIOMPIImage、-lvtkIOMPIParallel和-lvtkFiltersParallelDIY2。同时，用户参考了之前的回答和一些博客，但问题仍未解决。我需要结合这些信息，给出具体的解决方案。 首先，用户已经尝试过安装依赖项、检查CMake配置等步骤，但错误依旧。根据引用[1]中的错误信息，链接器找不到特定的VTK库。这可能是因为用户安装的VTK版本与PCL 1.8.1所需的版本不兼容。PCL 1.8.1可能需要较旧的VTK版本，而Ubuntu 20.04默认安装的VTK可能是较新的，导致库文件名称或路径不一致。 接下来，我需要考虑如何解决VTK库缺失的问题。可能的解决方案包括安装特定版本的VTK库，或者调整CMake配置以禁用相关模块。例如，用户提供的引用[2]中提到修改代码来解决类型错误，但当前的问题不是代码错误，而是依赖项缺失，所以需要从依赖管理入手。 另外，用户引用[4]中提到设置环境变量，如LD_LIBRARY_PATH和CPLUS_INCLUDE_PATH，这可能帮助编译器找到正确的库路径。但可能用户的环境变量设置不正确，或者库未正确安装。 可能的解决步骤包括： 1. 确认VTK版本是否兼容，并安装所需的VTK库。 2. 使用CMake选项禁用需要这些VTK模块的功能，如MPI支持或某些过滤器。 3. 检查库文件的实际存在情况，并创建符号链接或更新配置路径。 4. 确保所有依赖项正确安装，并环境变量正确设置。 还需要考虑用户是否按照官方文档正确配置和编译，是否有遗漏的依赖项，或者是否需要从源码编译VTK以匹配PCL的需求。此外，用户可能在之前尝试过某些步骤但未完全解决问题，需要更详细的错误日志来定位问题。 总结下来，解决步骤应围绕安装正确的VTK依赖、调整CMake配置、验证库路径和环境变量，以及可能的代码修改（如果有必要）。需要确保用户按照正确的流程操作，并提供具体的命令和检查点，帮助用户逐步排除问题。</think>### 分步解决方案：编译 PCL 1.8.1 时链接 VTK 库失败的修复方案 --- #### **1. 确认 VTK 库缺失的根本原因** 根据错误日志 `/usr/bin/ld: 找不到 -lvtkIOMPIImage` 和 `-lvtkFiltersParallelDIY2`，说明以下问题： - **VTK 版本不兼容**：PCL 1.8.1 需要 **VTK 5.10~7.1**，但 Ubuntu 20.04 默认安装的 VTK 版本可能较新（如 VTK 8.2+），导致库文件名称或路径不匹配[^1][^2]。 - **缺少 MPI 支持模块**：`vtkIOMPIImage` 和 `vtkIOMPIParallel` 属于 VTK 的 MPI 并行处理模块，若编译 VTK 时未启用 MPI 支持，这些库将不存在。 --- #### **2. 安装兼容的 VTK 版本** **推荐安装 VTK 7.1**（与 PCL 1.8.1 兼容）： ```bash # 下载 VTK 7.1.1 源码 wget https://www.vtk.org/files/release/7.1/VTK-7.1.1.tar.gz tar -xzvf VTK-7.1.1.tar.gz cd VTK-7.1.1 # 编译安装 mkdir build && cd build cmake -DVTK_Group_MPI=ON .. # 启用 MPI 支持 make -j$(nproc) sudo make install ``` --- #### **3. 修复 PCL 的 CMake 配置** 在编译 PCL 时，显式指定 VTK 路径并禁用无关模块： ```bash cd /path/to/pcl-1.8.1/build # 清除旧配置（重要！） rm -rf * # 重新配置 CMake（关键参数） cmake \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DVTK_DIR=/usr/local/lib/cmake/vtk-7.1 \ # 指向安装的 VTK 7.1 路径 -DWITH_VTK_MPI=OFF \ # 若无需 MPI 支持，直接关闭 -DBUILD_io=ON \ # 确保 io 模块启用 .. ``` --- #### **4. 符号链接修复（针对库名称不匹配）** 若已安装 VTK 但库名不一致（如 `libvtkIOMPIImage-7.1.so`），手动创建符号链接： ```bash # 示例：修复 libvtkIOMPIImage 缺失 sudo ln -s /usr/local/lib/libvtkIOMPIImage-7.1.so /usr/local/lib/libvtkIOMPIImage.so # 对其他缺失库重复类似操作 ``` --- #### **5. 验证依赖路径与环境变量** 确保系统能够找到自定义安装的库： ```bash # 更新库路径 echo "export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:\$LD_LIBRARY_PATH" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc # 验证 VTK 版本 vtkVersionMacros.h # 检查头文件版本是否匹配 ``` --- #### **6. 重新编译 PCL** ```bash cd /path/to/pcl-1.8.1/build make clean make -j$(nproc) # 使用多线程加速编译 sudo make install ``` --- ### **典型错误案例与修复** #### **案例1：`libvtkFiltersParallelDIY2` 缺失** **原因**：VTK 编译时未启用 `DIY2` 模块。 **修复**：重新编译 VTK 并启用 DIY2 支持： ```bash cmake -DVTK_USE_SYSTEM_DIY2=ON .. # 在 VTK 的 CMake 配置中启用 ``` #### **案例2：头文件版本冲突** **现象**：`error: ‘vtkPolyDataMapper’ 未声明` **修复**：清理旧版本头文件残留： ```bash sudo rm -rf /usr/include/vtk-* sudo apt purge libvtk* ``` --- ### **相关问题** 1. **如何检查已安装的 VTK 版本？** 运行 `pkg-config --modversion vtk` 或检查 `/usr/local/include/vtkVersionMacros.h`。 2. **PCL 1.8.1 是否支持 CUDA 加速？** 需要编译时启用 `-DWITH_CUDA=ON`，并安装 CUDA 10.0+ 和 `libcudart.so`。 3. **Ubuntu 20.04 中 Boost 版本冲突如何解决？** 通过 `sudo update-alternatives --config libboost-system.so` 切换版本[^4]。 --- 通过以上步骤，可系统性解决 VTK 库链接失败导致的编译错误。若仍存在问题，建议提供完整的 `CMakeError.log` 进一步分析[^2]。
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