点云滤波——体素网格滤波

最新推荐文章于 2025-07-10 13:19:07 发布
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#点云 #滤波

博客介绍了点云数据的一种下采样方式，通过立体网格，用网格内所有点云的重心来体现其他点云，属于点云数据处理相关内容。

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是对点云数据的一种下采样，用立体网格里面所有点云的重心来体现其他点云

pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud(pointCloud_raw);
sor.setLeafSize(0.05f, 0.05f, 0.05f);//体素大小，5*5*5cm
sor.filter(*pointCloud_filter);
pcl::VoxelGrid＜PointXYZL＞体素网格滤波常用函数功能和用法
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-30 1753
它特别适用于理解点云处理的基本概念，如体素网格滤波，以及如何在 PCL 中进行点云的可视化。通过增加体素大小，可以更明显地看到滤波对点云造成的影响，从而更容易地比较滤波前后点云的差异。该程序是一个完整的 C++ 示例，用于演示如何使用 PCL (Point Cloud Library) 创建一个随机点云，应用体素网格滤波进行降采样，并使用 PCL 的可视化工具来显示滤波前后的点云。这些函数的组合使用可以实现对点云的有效降采样，即减少点云中的点的数量，同时尽可能地保持其结构和形状。
Python 点云处理-点云体素滤波
weixin_43896283的博客
05-22 667
点云体素滤波（Voxel Grid Filter）是一种常用的点云滤波方法，用于将稠密的点云数据进行降采样。该方法将点云空间分割成均匀的体素网格，每个体素格子内只保留一个代表点，从而实现点云的降采样。
【常见滤波器】PCL体素滤波器
最新发布
weixin_45590420的博客
07-10 5394
本文详细介绍了PCL中的两种体素滤波器：VoxelGrid和ApproximateVoxelGrid。VoxelGrid通过计算体素内所有点的几何中心进行降采样，精度高但计算量较大；ApproximateVoxelGrid则采用首个进入体素的点作为代表，速度快但精度稍低。文章从原理、API使用到实际案例演示了两种滤波器的实现方法，包括设置体素尺寸、输入输出处理等关键步骤。通过性能对比表（VoxelGrid精度高适合精确建模，ApproximateVoxelGrid效率高适合实时处理）和代码示例（包含点云可视
voxel体素网络滤波器
penuel
09-09 966
1.简介 在进行建图的时候,由于多个视角内存在视野重叠,即多个摄像头看到同样的像素点,这样在重叠区域内会存在大量的位置十分相近的点,这会占用很多内存空间.体素网络滤波保证了在某个一定大小的立方体内只有一个点,这相当于对三维空间进行了降采样,从而节省了很多的存储空间. 2.核心代码 pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> sor; sor.s...
PCL Python库中的点云体素滤波器
QfcaLinux的博客
09-27 162
点云体素滤波器是一个简单而实用的工具，可以帮助我们对点云数据进行预处理。使用PCL Python库中的点云体素滤波器，我们可以轻松地实现点云的平滑和降采样，提高后续处理算法的效率。总之，PCL Python库提供了丰富的功能来处理点云数据，点云体素滤波器是其中重要的一部分。点云体素滤波器通过将点云分割成规则的三维体素（类似于三维像素），并对每个体素内的点云进行处理，从而实现平滑和降采样的效果。将滤波后的点云数据保存到文件中，并输出滤波前后的点云数据大小。加载待滤波的点云数据，并创建了一个体素滤波器对象。
VoxelGrid体素滤波实现
taifyang的博客
06-05 2516
原理 实现 void voxelgrid(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud_filtered, float leafsize) { pcl::PointXYZ minPt, maxPt; pcl::getMinMax3D(*cloud, minPt, maxPt); float lx = maxPt.x - minPt.
matlab 点云体素滤波【2024最新版】
点云侠的博客
05-14 1563
博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2024年11月9日。对最新阅读的论文进行整理，添加算法实现原理。
CloudCompare&PCL 体素滤波（体元几何中心）
dayuhaitang1的博客
09-23 1037
CloudCompare&PCL 体素滤波（体元几何中心）
pcl 使用gpu计算法向量_PCL滤波介绍(1)
weixin_39789792的博客
11-27 654
在获取点云数据时 ，由于设备精度，操作者经验环境因素带来的影响，以及电磁波的衍射特性，被测物体表面性质变化和数据拼接配准操作过程的影响，点云数据中讲不可避免的出现一些噪声。在点云处理流程中滤波处理作为预处理的第一步，对后续的影响比较大，只有在滤波预处理中将噪声点 ，离群点，孔洞，数据压缩等按照后续处理定制，才能够更好的进行配准，特征提取，曲面重建，可视化等后续应用处理，PCL中点云滤波模块提供了很...
PCL下采样(VoxelGrid(体素栅格))
mr_fangf的博客
07-17 846
点云数据中总会出现点分布不均匀的情况，可以通过下采样来使得点数据分别更平均，有利于曲面重构等后续处理，PCL自带的VoxelGrid(体素栅格)可以很好的完成这一任务，主要就是创建一个三维体素栅格(就是每个比较小的立方体组成的体素栅格)。在每个体素(三维立方体)里面，求取该立方体内的所有点云重心点来代表这个立方体的表示，以此达到下采样的目的。
PCL系列5——体素栅格滤波(下采样)
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独学而无友，则孤陋而寡闻
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1.体素滤波 PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即，三维立方体）内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素就内所有点就用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到过滤后的点云。 2.代码  #include &lt;pcl/io/pcd_io.h&gt; //文件输入输出...
Python各种滤波器代码
01-20
关于python的滤波器代码，帮助学习kf,ekf，ukf，亲测有效，非常不错。
PCL——Filter
kkmd66的博客
10-29 1368
PCL中总结了需要进行点云滤波处理的情况：1、点云数据密度不规则需要平滑。2、因为遮挡等问题造成离群点需要去除。3、大量数据需要进行下采样。4、噪声数据需要去除。滤波器种类：1、直通滤波；2、双边滤波；3、体素格滤波；4、均匀采样；5、增采样；6、统计滤波；7、半径滤波；8、参数化模型投影点云；9、ExtractIndices滤波；12、CropHull任意多边形内部点云提取；
3D点云处理：体素滤波&均匀采样（附源码）
lddx_123456的博客
09-24 1205
体素滤波主要用来进行降采样，并且一定程度上保持点云的形态特征。但是实际上，经过体素滤波过滤的点云出现了与原始点云不一致的情况。因此针对位姿要求比较精确或其他场景，应慎重使用。
PCL入门系列 —— VoxelGrid体素栅格降采样
工业机器视觉
04-28 1905
在进行点云数据处理时，如果输入的点云数据量过大，会导致整体处理流程非常耗时，这时可以通过对点云数据进行降采样将数据量减少，加快运行速度； 体素栅格采样在采样后，依然能保持点云数据的整体几何结构，而且通过设置最小内点数量，还能起到滤波的效果；...
PCL谢谢笔记 体素栅格滤波(下采样)
jacke121的专栏
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1.体素滤波 PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即，三维立方体）内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素就内所有点就用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到过滤后的点云。 2.代码 #include <pcl/io/pcd_io.h> //文件输入输出 #include <pcl/point_types.h> //点类型相关定义 #include...
栅格最近邻法与体素最近邻法
Joeybee的博客
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哈希函数的作用是将键（key）映射到哈希表的一个位置，这个位置通常称为“哈希桶”或“槽”（bucket）。//KeyType键类型，std::vector<size_t>值类型，哈希函数hash_vec<dim>。返回一个迭代器，表示容器的尾后位置（即容器末尾之后的位置），这是一个无效的位置。容器的一个成员函数，用于在向量的末尾就地构造并添加一个新元素。//这个头文件是 Google 的 glog 库的一部分，它提供了日志记录功能。//这是 C++17 标准库中的一个头文件，它提供了并行算法的执行策略。
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08-08 745
本篇的环境对应ubuntu20.04, 语言采用C++.对于安装,比较简单一笔带过了.用的是源码安装方式,但是在安装PCL之前,要记得先安装一些它的依赖或者是需要用到的库,比如VTK等.
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open3d点云滤波，直通滤波、体素下采样、均匀下采样、统计滤波、半径滤波
04-10
通过构建三维体素网格实现降采样： ```python voxel_size = 0.02 # 体素边长（单位与点云一致） down_pcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size) # [^4][^5] ``` ### 三、均匀下采样（Uniform Downsample） 按固定...
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