使用Ubuntu 18.04和ROS进行KITTI数据集的目标追踪，并显示物体的ID（PCL）

在本文中，我们将探讨如何在Ubuntu 18.04操作系统上使用ROS（机器人操作系统）进行KITTI数据集的目标追踪，并使用PCL（点云库）显示物体的ID。我们将涵盖必要的安装步骤和源代码示例。

步骤1：安装Ubuntu 18.04和ROS

首先，确保您已在计算机上安装了Ubuntu 18.04操作系统。然后，按照ROS官方文档的指示安装ROS。在终端中执行以下命令以安装ROS Melodic：

$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

步骤2：安装PCL库

接下来，我们需要安装PCL库。在终端中执行以下命令：

$ sudo apt install libpcl-dev

步骤3：下载KITTI数据集

我们将使用KITTI数据集进行目标追踪。您可以从KITTI官方网站（http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/ ↗）下载所需的数据集。解压缩下载的数据集并将其放在适当的位置。

步骤4：创建ROS工作空间

在终端中执行以下命令以创建ROS工作空间：