lerobot & SO 100

一、概述

1、Lerobot：LeRobot 旨在为 PyTorch 中的真实机器人技术提供模型、数据集和工具

• 最顶层：scripts (命令行工具)，属于发号施令层

• 中间层：common/policies (控制策略)，属于中间执行层

• 底层支撑层：common/datasets, common/envs, common/robot_devices

• 基础配置层: configs, common/utils

2、So 100: 2个6关节的机械臂，主臂遥操作从臂

二、安装配置

• Using the SO-100 with LeRobot

1、安装Lerobot & SO 100

conda create -y -n lerobot python=3.10
conda activate lerobot
git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot
conda install ffmpeg -c conda-forge
cd ~/lerobot && pip install -e ".[feetech]"

2、配置SO 100