欧拉姿态角定义

什么是姿态角（Euler角）pitch yaw roll
2014-01-14 19:03:18   来源：   评论：2 点击：953

Z轴正方向为前进方向pitch()：俯仰，将物体绕X轴旋转（localRotationX）

百度上居然搜不到俯仰滚转和偏航的定义，可见大家的浮躁了，没事摇一摇都不干正事了，整理了一下资料，公布给大家。
要了解飞机姿态，需要首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系。
■地面坐标系（ earth-surface inertial reference frame） Sg--------Oxgygzg


①在地面上选一点 Og
②使 xg轴在水平面内并指向某一方向
③ zg轴垂直于地面并指向地心
④ y g轴在水平面内垂直于 xg轴，其指向按右手定则确定

■机体坐标系 (Aircraft-body coordinate frame)Sb-------oxyz



①原点 O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连
② x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头
③ y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方
④ z轴在飞机对称平面内，与 x轴垂直并指向机身下方
■欧拉角/姿态角（ Euler Angle）
 
机体坐标系与地面坐标系的关系是三个 Euler角，反应了飞机相对地面的姿态。
俯仰角 θ（pitch）： 机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时， 俯仰角 为正，否则为负。

偏航角ψ（yaw）：
机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。

滚转角Φ（roll）：机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。