视觉SLAM十四讲第六章程序出错（转载）

最新推荐文章于 2024-03-17 12:01:36 发布

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视觉SLAM十四讲第六章程序出错（转载）

摘自：https://www.cnblogs.com/xueyuanaichiyu/p/7921382.html

问题：

首先贴出报错部分代码：

typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<3,1> > Block; 
Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>(); 
Block* solver_ptr = new Block( linearSolver );     
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( solver_ptr );
g2o::SparseOptimizer optimizer;   
optimizer.setAlgorithm( solver );   
optimizer.setVerbose( true );

按照书上的例程编写代码，编译时报错（部分截图）如下：

/home/wxy/slambook/useg2o/main.cpp:77:49: error: no matching 

function for call to ‘g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::BlockSolver(g2o::BlockSolver<g2o::BlockSolverTraits<3, 1> >::LinearSolverType*&)’
 Block* solver_ptr = new Block( linearSolver );      
                                             ^
/home/wxy/slambook/useg2o/main.cpp:77:49: note: candidate is:
In file included from     /usr/local/include/g2o/core/block_solver.h:199:0,
             from /home/wxy/slambook/useg2o/main.cpp:4:
/usr/local/include/g2o/core/block_solver.hpp:40:1: note: g2o::BlockSolver<Traits>::BlockSolver(std::unique_ptr<typename Traits::LinearSolverType>) [with Traits = g2o::BlockSolverTraits<3, 1>; typename Traits::LinearSolverType = g2o::LinearSolver<Eigen::Matrix<double, 3, 3> >]
 BlockSolver<Traits>::BlockSolver(std::unique_ptr<LinearSolverType> linearSolver)

好像是编译器无法找到某个函数，或者某个调用出错。我第一个想到的是无法找到g2o有关函数那应该是g2o库没有装好（这个库我make的时候等了大概两个小时，也不知道为啥会卡这么久）于是将库重装了一下，再次编译还是报错，仔细读报错信息下面有写到：

BlockSolver<Traits>::BlockSolver(std::unique_ptr<LinearSolverType> linearSolver)

会不会是我调用方法不对?网上搜索std::unique_ptr是干嘛用的（c++知识忘得差不多了....），搜到：http://blog.youkuaiyun.com/pi9nc/article/details/12227887
原来是智能指针。

unique_ptr“唯一”拥有其所指对象，同一时刻只能有一个unique_ptr指向给定对象（通过禁止拷贝语义、只有移动语义来实现）。

原代码中用到的好像是普通的指针，难道是因为指针类型不匹配？然后我在网上收到了一篇博客：http://blog.youkuaiyun.com/robinhjwy/article/details/78084210
惊了，原来有人跟我一样遇到过这种问题，而且早就解决了。。。。修改过后的代码如下：

typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<3,1> > Block;
std::unique_ptr<Block::LinearSolverType> linearSolver ( new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>() );
std::unique_ptr<Block> solver_ptr (new Block( std::move(linearSolver) ));
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg( std::move(solver_ptr) );
g2o::SparseOptimizer optimizer;   
optimizer.setAlgorithm( solver );   
optimizer.setVerbose( true );

将初始化中用等号赋值的地方改成用std::unique_ptr赋值，将linearSolver和solver_ptr用移动语言也就是std::move来实现。改完后编译运行成功，意犹未尽的我又去查了一下关于g2o的初始化问题，因为报错的地方就是这里，然后看到了这篇博客：
https://www.cnblogs.com/serser/p/7815588.html

修改代码如下：

typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<3,1> > Block;
Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<Block::PoseMatrixType>();
Block* solver_ptr = new Block( std::unique_ptr<Block::LinearSolverType>(linearSolver) );
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::unique_ptr<Block>(solver_ptr) );
g2o::SparseOptimizer optimizer;   
optimizer.setAlgorithm( solver );   
optimizer.setVerbose( true );