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RSS订阅原创 ORB-SLAM2提取特征点
构造函数ORBextractor() BRIEF:特征点提取器的构造函数 参数说明 int nfeatures 整个图像金字塔中，要提取的特征点数目 double scaleFactor 图像金字塔层与层之间的缩放因子 int nlevels 图像金字塔的层数 int iniThFAST 初始的FAST响应值阈值 int minThFAST 最小的FAST响应值阈值 vector<int> mnFeaturesPerLevel 分配到每层图像中，要提取的特
2022-07-15 14:52:30
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原创 ORB-SLAM中RANSAC选点
代码 #include <iostream> #include <vector> #include <cstdlib> #include <ctime> using namespace std; #define RAND_MAX 2147483647 //rand()的范围 const int N = 50;//从0-49中选择 int Random(int min, int max){ int d = max - min + 1; return in
2022-03-05 15:41:20
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原创 slambook2/ch6/g2oCurveFitting.cpp的一些总结
前言 我们来看看十四讲上第六章这个曲线拟合的例子 设曲线方程为 a,b,c为待估计参数，w为噪声。假设有N个关于x,y的观测数据点，构建一个非线性优化问题。可以通过求解下面的最小二乘问题来估计曲线参数 可以将本问题转化成图优化问题。用顶点表示优化变量，边表示误差项，使用g2o进行曲线拟合，g2o的编译安装过程这里不进行赘述。g2o编程主要部分在于顶点和边的定义，此外就是构建图模型与将顶点和边添加到图中，执行优化即可。 1.定义曲线模型的顶点 class CurveFittingVertex : publ
2021-11-29 16:12:40
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空空如也
空空如也
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