ROS2学习（6）：服务

最新推荐文章于 2025-12-28 07:10:27 发布

原创

最新推荐文章于 2025-12-28 07:10:27 发布 · 611 阅读

4 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#python

1、服务

订阅者发布者，在我学习完成之后可以理解为一个负责发送一个数据，一个负责接受一个数据

服务的话我理解为服务器和客户端模式，只有客户端进行发送request，服务端接受到才会返回个response

2、编写服务端

功能包名字/py文件名字.py

#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-


import rclpy                                           # ROS2 Python接口库
from rclpy.node import Node                            # ROS2 节点类
from sensor_msgs.msg import Image                      # 图像消息类型
import numpy as np                                     # Python数值计算库
from cv_bridge import CvBridge                         # ROS与OpenCV图像转换类
import cv2                                             # Opencv图像处理库
from learning_interface.srv import GetObjectPosition   # 自定义的服务接口

lower_red = np.array([0, 90, 128])     # 红色的HSV阈值下限
upper_red = np.array([180, 255, 255])  # 红色的HSV阈值上限

class ImageSubscriber(Node):
    def __init__(self, name):
        super().__init__(name)                              # ROS2节点父类初始化
        self.sub = self.create_subscription(
            Image, 'image_raw', self.listener_callback, 10) # 创建订阅者对象（消息类型、话题名、订阅者回调函数、队列长度）
        self.cv_bridge