d435i和imu标定过程

最新推荐文章于 2024-05-13 17:04:23 发布

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本文介绍如何使用ROS(reobot operating system)进行相机与IMU的内外参数标定过程，包括录制bag包、使用imu_utils进行IMU内参标定、相机内参标定以及最终的相机与IMU联合标定。

1.1录制imu bag包

在这里插入图片描述
创建一个my_rs_camera.launch，把
arg name=“enable_gyro” default=“true”/
arg name=“enable_accel” default=“true”/
arg name=“unite_imu_method” default=“linear_interpolation”/
然后

roslaunch realsense2_camera my_rs_camera.launch

查看一下话题看有没有/camera/imu
然后录制bag包：

rosbag record -o imu_435 /camera/imu

1.2使用imu_utils进行imu内参进行标定

进入到~/catkin_ws/src/imu_utils/launch目录下：
touch my435_imu_calibration.launch
gedit my435_imu_calibration.launch
写入以下内容：

<launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/camera/imu"/>
        <param name="imu_name" type="string" value= "my_imu_calibration"/>
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/>
        <param name="max_cluster" type="int" value= "400"/>
    </node>
</launch>