【基于Prescan + Matlab/simulink的自动驾驶air传感器模拟仿真】基础道路 | 车道方向 | 道路标志 | 车道线 | 传感器 | 全过程图文by.Akaxi

目录

一、设计任务

二、设计报告

1.基础道路绘制

2.车道方向设置

3.道路标识设置

4.车道线

5.传感器

三、总结分析

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最终效果：

 prescan工程文件.pex和matlab仿真文件.cs在本文末

------------------------全文1329字28图一步一步完成大约耗时1h------------------------

一、设计任务

（1）参照道路素材构建场景；

（2）添加道路标识，至少包括斑马线，停止线，右转车道标识，直行与左转道路标识，车道线；

（3）为场景添加车辆，包括主车至少有三辆及以上车辆，主车需通过路口；

（4）为主车添加air传感器，并可在运行仿真时标识传感器输出。

二、设计报告

1.基础道路绘制

在高德地图搜索“松树桥立交”即可看到道路信息：

为方便道路模拟仿真，我们简化流程，将道路抽象成横平竖直的车道，在尽可能还原真实的交通场景下绘制立交

我们主要采用了直道、汇入汇出匝道口、坡度道路、Bend Road、Curved Road等基础道路器件，在坡道上我们设置立交道路高度为10米。

最后经过绘制，最终的基础道路部分如上所示。

2.车道方向设置

车道方向设置：我们沿用中国道路交通法规规定，设置道路的行驶方向，保证车道行车安全

Build后在3D界面查看立交系统：

最后在仿真模拟软件可以看到结果正确

3.道路标识设置

添加道路标识，至少包括斑马线，停止线，右转车道标识，直行与左转道路标识，车道线；

我们在进入立交系统的道路上添加了“行人斑马线”

我们在斑马线前，添加“机动车停止线”

添加“右转、直行、左转道路标识”

4.车道线

添加车辆

设置仿真频率为5

设置全局观察viewer

可以看到车车跑起来了：

5.传感器

为主车添加air传感器，并可在运行仿真时标识传感器输出

添加传感器：

将建筑改成Detectabe

将ARI传感器改两个参数True：

添加三辆车

仿真运行成功~

三、总结分析

Q：仿真中遇到车车速度过快，无法可视化轨迹？

A：在实验中要正确设置simulation time scale仿真频率，否则会出现仿真过程中车速过快，导致无法可视化车轨迹：

Q：仿真中遇到使用AIR传感器，无法检测建筑物？

A：在实验中需要正确设置AIR传感器和建筑物的visualize和annotate为True：

prescan工程文件.pex和matlab仿真文件.cs

【金山文档 | WPS云文档】 基于Prescan + Matlab simulink的自动驾驶air传感器模拟仿真
https://kdocs.cn/l/ct1fhecIiOx6

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2025.3.29

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