学习10.16（建立工作空间和moveit配置以及ROS was unable to find the package name within the ROS workspace. 报错）

今天在完成nvidia驱动安装cuda后版本被修改导致的驱动不匹配，不能正常运行（重装多次发现问题为：在重装完ubuntu后正常安装驱动版本为535，但连续两次重装后重启发现无法正常启动ubuntu进不了登陆页面，强制换核启动后进入系统，驱动变更为560版本，安装CUDA11.8后驱动只剩下535版本且不能正常使用nvidia-smi显示不匹配，更换驱动报错缺失文件，直接从官网安装驱动发现依旧不匹配。

以及urdf文件的moveit配置

一、建立工作空间

在主目录打开终端，输入（创立一个文件夹用来制作工作空间）

mdkir catkin_ws

创建catkin_ws文件夹，在其中设置工作空间,创立文件夹src（用来存放使用的功能包）

cd catkin_ws
mdkir src
cd src

工作空间初始化

catkin_init_workspace

回到catkin_ws进行编译命令（编译功能包）

cd ~/catkin_ws
catkin_make//编译功能包
catkin_make install //生成install的文件夹，里面放置最终编译生成的可执行文件

将自己的功能包放到src文件中

设置工作空间的环境变量

source devel/setup.bash
source ~/.bashrc //每次开新终端使用工作空间都输入一次

注意：每添加新的功能包进来都要回到catkin_ws进行一次编译功能包

catkin_make

二、urdf的moveit配置

1.安装moveit

正常安装

sudo apt install ros-melodic-moveit

有时可能装不上，可用脚本一键安装

wget -O $HOME/moveit1_install.sh https://raw.githubusercontent.com/auromix/ros-install-one-click/main/moveit1_install.sh && sudo chmod +x $HOME/moveit1_install.sh && sudo bash $HOME/moveit1_install.sh && rm $HOME/moveit1_install.sh

安装完毕后启用moveit

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

出现moveit界面

点击Creat New....

点击Browse导入urdf文件，然后Load Files

出现模型下方为100%即导入成功

左侧栏目为：

1  Start 载入模组（urdf/xacro）

2 Self-Collisions 添加永远不会碰撞的关节矩阵

3 Virtual Joints 配置虚拟关节，将底座或某一个link固定在某个坐标系

4 Planning Groups 规划组

5 Robot Poses 设定机械臂状态（初始状态/位姿）

6 End Effectors 设定末端执行器（夹爪)

7 Passive Joints 设置被动关节（不可控关节）

8 ROS Control 各个关节配置control

9 Simulation 仿真urdf文件

10 3D Perception 摄像头

11 Author Information 作者信息（随便填，但必填）

12 生成

因为的urdf文件只涉及到链无关节设定，配置步骤为

2.添加永远不会碰撞的关节矩阵（点击让系统自行生成）

4.配置规划组（机械臂用kdl，OMPL plamming一般选RRT）

只需添加名称和选择kdl，然后加入链让这个机械臂一层一层的连接起来

确定已设好的链，然后保存

在Author处随便填写然后生成文件，文件的存放目的地就放在前面配置的工作空间里的src文件夹，然后 /起名字，生成功能包就完成了。

别忘了编译功能包

这样我们就可以用ros启动并可以调整它了

三、ROS was unable to find the package name '' within the ROS workspace. This may cause issues later

确认roscore已经启用

回到catkin_ws文件夹打开一个新终端将文件目录加载到命令行中

source devel/setup.bash
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

报错解决