rate.sleep()说明

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

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本文介绍了一个使用ROS进行消息发布的示例代码，详细解释了如何设置发布频率为每秒10条消息，并通过sleep机制确保发布间隔稳定。同时展示了如何利用stringstream进行字符串拼接来构建动态的消息内容。

ros::Rate rate(10) //发布频率

while (ros::ok())

{

count++;

std::stringstream ss;

//字符串拼接

ss<<"hello ---->"<<count;

msg.data=ss.str();

//msg.data="hello";

pub.publish(msg);

//添加日志

ROS_INFO("发布的数据：%s",ss.str().c_str());

rate.sleep();//休眠0.1s

}

其实就是每秒10条消息，所以一条消息0.1s；而如果执行完小于0.1s，就sleep一下，直到0.1s再继续走