rate.sleep()说明

本文介绍了一个使用ROS进行消息发布的示例代码,详细解释了如何设置发布频率为每秒10条消息,并通过sleep机制确保发布间隔稳定。同时展示了如何利用stringstream进行字符串拼接来构建动态的消息内容。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

ros::Rate rate(10) //发布频率

while (ros::ok())

{

count++;

std::stringstream ss;

//字符串拼接

ss<<"hello ---->"<<count;

msg.data=ss.str();

//msg.data="hello";

pub.publish(msg);

//添加日志

ROS_INFO("发布的数据:%s",ss.str().c_str());

rate.sleep();//休眠0.1s

}

其实就是每秒10条消息,所以一条消息0.1s;而如果执行完小于0.1s,就sleep一下,直到0.1s再继续走

def move2(distance) : v_pub2 = rospy.Publisher("cmd_vel", Twist, queue_size=10) rate = rospy.Rate(100) goal_distance = distance vel = Twist() if abs(goal_distance)>0.2: vel.linear.x = 0.4 * (goal_distance / abs(goal_distance)) else: vel.linear.x = 0.05 * (goal_distance / abs(goal_distance)) # vel.linear.x = 0.2 * (goal_distance / abs(goal_distance)) vel.linear.y = 0.0 vel.angular.z = 0.0 linear_duration = abs(goal_distance / vel.linear.x) ticks = int(linear_duration * 100) for j in range(ticks): v_pub2.publish(vel) rate.sleep() vel.linear.x = 0.0 vel.angular.z = 0.0 for i in range(10): v_pub2.publish(vel) rate.sleep() return def move4(distance) : v_pub2 = rospy.Publisher("cmd_vel", Twist, queue_size=10) rate = rospy.Rate(100) goal_distance = distance vel = Twist() vel.linear.x = 0.6 * (goal_distance / abs(goal_distance)) vel.linear.y = 0.0 vel.angular.z = 0.0 linear_duration = abs(goal_distance / vel.linear.x) ticks = int(linear_duration * 100) for j in range(ticks): v_pub2.publish(vel) rate.sleep() vel.linear.x = 0.0 vel.angular.z = 0.0 for i in range(10): v_pub2.publish(vel) rate.sleep() return def move1(distance): global findObject,a v_pub3 = rospy.Publisher("cmd_vel", Twist, queue_size=10) rate = rospy.Rate(100) goal_distance = distance vel = Twist() vel.linear.x = 0.0 vel.linear.y = 0.1 * (goal_distance / abs(goal_distance)) vel.angular.z = 0.0 linear_duration = abs(goal_distance / vel.linear.y) ticks = int(linear_duration * 100) for j in range(ticks): v_pub3.publish(vel) if findObject and obj_caught[a]==0: break rate.sleep() vel.linear.x = 0.0 vel.linear.y = 0.0 vel.angular.z = 0.0 for i in range(10): v_pub3.publish(vel) rate.sleep() return def move3(distance): global findQR v_pub3 = rospy.Publisher("cmd_vel", Twist, queue_size=10) rate = rospy.Rate(100) goal_distance = distance vel = Twist() vel.linear.x = 0.0 vel.linear.y = 0.1 * (goal_distance / abs(goal_distance)) vel.angular.z = 0.0 linear_duration = abs(goal_distance / vel.linear.y) ticks = int(linear_duration * 100) for j in range(ticks): v_pub3.publish(vel) if findQR: break rate.sleep() vel.linear.x = 0.0 vel.linear.y = 0.0 vel.angular.z = 0.0 for i in range(10): v_pub3.publish(vel) rate.sleep() return解释以上代码的作用及功能
最新发布
03-29
//相关头文件包含 #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> #include <mavros_msgs/CommandBool.h> #include <mavros_msgs/SetMode.h> #include <mavros_msgs/State.h> mavros_msgs::State current_state; //回调函数 void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { //初始化节点 ros::init(argc, argv, "offb_node"); //创建节点句柄 ros::NodeHandle nh; //创建订阅者,订阅话题mavros/state ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State> ("mavros/state", 10, state_cb); //创建一个发布者,发布"mavros/setpoint_position/local"话题 ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped> ("mavros/setpoint_position/local", 10); //创建一个客户端,该客户端用来请求PX4无人机的解锁 ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool> ("mavros/cmd/arming"); //创建一个客户端,该客户端用来请求进入offboard模式 ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode> ("mavros/set_mode"); //搭配rate.sleep()函数,实现20Hz频率的循环; ros::Rate rate(20.0); // 等待飞控连接 while(ros::ok() && !current_state.connected){ ros::spinOnce(); rate.sleep(); } //创建一个变量,该变量是无人机即将起飞到的位置,相对于无人机上电时刻作为起始点 geometry_msgs::PoseStamped pose; pose.pose.position.x = 0; pose.pose.position.y = 0; pose.pose.position.z = 2; //预发布期望位置信息,给无人机目标点 //send a few setpoints before starting for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i){ local_pos_pub.publish(pose); ros::spinOnce(); rate.sleep(); } //设置客户端请求无人机进入“OFFBOARD”模式 mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; //设置客户请无人机解锁 mavros_msgs::CommandBool arm_cmd; arm_cmd.request.value = true; //获取时间戳 ros::Time last_request = ros::Time::now(); while(ros::ok()){ //if语句循环请求进入OFFBOARD模式,进入以后则会进入else语句请求对无人机解锁。 if( current_state.mode
03-24
<think>好的,我现在需要帮用户解析ROS C++节点的示例代码,包括初始化、发布消息和循环逻辑。首先,我得回忆一下ROS的基本结构,特别是C++节点的编写方式。用户给的几个引用中有提到节点初始化、消息发布和循环处理的部分,我需要结合这些信息来组织回答。 首先,ROS节点的初始化通常使用ros::init函数,这个在引用[2]中提到过,每个进程只能初始化一个节点。然后,节点句柄的创建是必须的,用于管理资源。接下来是发布者的创建,用户提到的发布消息的代码在引用[1]里有示例,比如定义发布者和使用std_msgs::String消息类型。 然后是消息发布的循环逻辑,这部分在引用[1]和引用[3]都有涉及。循环中使用ros::ok()检查节点状态,ros::Rate控制循环频率,比如10Hz。在循环内部构造消息并发布,同时可能有spinOnce处理回调。不过用户提供的引用[1]的代码中没有spinOnce,但引用[3]提到了rclcpp::spin(node)来处理事件循环,这里可能需要区分ROS1和ROS2的不同,但用户的问题是关于C++节点的,引用[4]提到C++节点的依赖是rclcpp,所以可能混合了ROS1和ROS2的内容?需要确认。 不过用户提供的引用[1]中的代码是ROS1的,因为用了ros::Rate和ros::ok(),而引用[3]和[4]是ROS2的。但用户的问题可能更倾向于ROS1,因为发布的代码示例是ROS1风格的。需要明确说明这点,可能用户示例代码是ROS1的,但引用的资料里同时有ROS1和ROS2的内容,需要注意区分。 接下来,分步骤解析代码: 1. 初始化节点:使用ros::init初始化,参数包括argc、argv和节点名称。引用[2]强调每个进程一个节点。 2. 创建节点句柄:ros::NodeHandle,用于通信机制的接入,如发布者、订阅者的创建。 3. 创建发布者:使用advertise方法指定话题名称和消息类型,队列大小。引用[1]中的例子发布的是std_msgs::String到"chatter"话题。 4. 循环逻辑:ros::Rate控制频率,while(ros::ok())确保节点正常运行。在循环中构建消息,调用publish方法发布。引用[1]中的代码使用了ss流构建消息内容,包括计数。 5. 事件处理:可能需要ros::spinOnce()来处理回调,但用户提供的示例中没有,这可能是因为该节点只有发布者没有订阅者,所以spinOnce可能被省略,或者是否需要添加?需要说明spinOnce的作用,即处理回调函数,特别是在有订阅者的情况下必须调用,但如果是纯发布节点,可能不需要,但为了保持兼容性,通常会保留。 另外,引用[3]提到rclcpp::spin(node)在ROS2中的使用,但用户的问题是关于C++节点的示例,可能需要指出ROS1和ROS2的区别,但用户提供的示例代码似乎是ROS1的。需要明确说明当前解析的是ROS1的代码结构,而ROS2有所不同。 在回答时,还要注意引用对应的资料,比如引用[1]的发布消息和循环,引用[2]的节点初始化限制,引用[3]的事件循环处理,引用[4]的节点编译和安装,引用[5]的地图设置可能不相关,但暂时忽略。 然后,生成相关问题需要考虑用户可能想知道ROS1和ROS2的区别,节点初始化的注意事项,发布消息的更多细节,循环中的最佳实践,以及如何编译节点等。结合引用中的内容,例如引用[4]提到了C++节点的编译和安装,可以生成相关问题。 最后,确保回答结构清晰,分步骤解释,并正确引用资料中的内容,比如在初始化节点部分引用[2],在发布消息引用[1],在循环逻辑引用[3]等。同时注意用户的问题是关于C++节点的,所以Python节点的引用[4]可能作为相关问题出现,但主要关注C++部分。 现在组织回答内容: 首先,分步骤解析代码功能: 1. 节点初始化:使用ros::init,引用[2]说明每个进程一个节点。 2. 创建节点句柄:管理资源。 3. 创建发布者:advertise方法,话题和消息类型。 4. 设置循环频率:ros::Rate,引用[1]中的示例。 5. 消息发布循环:构造消息,发布,计数递增,休眠保持频率。 6. 事件处理:可能需要spinOnce,但示例中没有,需说明。 引用相关部分,比如循环中的ros::ok()来自引用[1],节点初始化来自引用[2],事件循环来自引用[3]。 生成的问题可能涉及初始化注意事项、消息发布优化、ROS1与ROS2区别、节点编译等,结合引用[4]的编译部分和引用[2]的节点限制。 需要注意正确性,比如在ROS1中,spinOnce()在循环中处理回调,而如果没有订阅者,可能不需要,但最好提及。同时,发布者的队列大小和消息频率的关系,可能影响性能,可以生成相关问题。 总结回答的结构,确保每个部分都有对应的引用,并且问题相关。</think>### ROS C++ 节点示例代码解析 以下以典型ROS C++节点代码为例,分步骤解析其功能与实现逻辑: --- #### 1. **节点初始化** ```cpp ros::init(argc, argv, "talker_node"); ``` - **功能**:初始化ROS节点,注册节点名称`talker_node`,解析命令行参数(如命名空间、重映射)[^2]。 - **注意**:每个进程只能初始化一个节点,ROS设计遵循“一进程一节点”原则。 --- #### 2. **创建节点句柄** ```cpp ros::NodeHandle nh; ``` - **功能**:生成节点句柄,用于管理ROS通信资源(如发布者、订阅者、服务等)。节点销毁时自动释放资源。 --- #### 3. **定义消息发布者** ```cpp ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10); ``` - **功能**:创建发布者对象`pub`,向话题`chatter`发送`std_msgs::String`类型消息,设置消息队列长度为10[^1]。 - **关键参数**:队列满时旧消息会被丢弃,需根据实际场景调整大小。 --- #### 4. **设置循环频率** ```cpp ros::Rate loop_rate(10); // 10Hz频率 ``` - **功能**:控制循环频率为每秒10次,确保消息按需稳定发送。 --- #### 5. **消息发布循环** ```cpp int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; msg.data = "hello world " + std::to_string(count++); pub.publish(msg); loop_rate.sleep(); } ``` - **循环条件**:`ros::ok()`检测节点是否正常运行(如未收到终止信号)。 - **消息构造**:生成包含计数器的字符串消息,并通过`pub.publish()`发布。 - **休眠控制**:`loop_rate.sleep()`动态调整休眠时间,确保循环严格按设定频率运行[^3]。 --- #### 6. **事件处理(可选)** ```cpp ros::spinOnce(); // 处理回调(如订阅消息) ``` - **功能**:若节点包含订阅者或服务,需调用`ros::spinOnce()`处理回调事件。纯发布者可省略。 --- ### 代码示例 ```cpp #include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "talker_node"); ros::NodeHandle nh; ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 10); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; msg.data = "hello world " + std::to_string(count++); pub.publish(msg); ros::spinOnce(); // 若需要处理回调 loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` --- ### 关键设计解析 1. **节点独立性**:单个节点专注于特定功能(如本例仅发布消息),复杂系统需多节点协作。 2. **资源管理**:节点句柄`nh`自动管理ROS通信资源,避免内存泄漏。 3. **实时性控制**:`ros::Rate`确保循环稳定性,适用于传感器数据等时序敏感场景。 ---
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