moveIt!机械手真实世界运动规划避障实战记录1— —Kinect V2驱动安装

最新推荐文章于 2025-01-13 14:16:21 发布

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moveIt!机械手真实世界运动规划避障实战记录— —Kinect V2

1 ROS下打开Kinect V2

之前留下的坑，如果要使用Kinect V2，必须要安装OpenCV2.4.9版本（ 经测试，可不安装）。只能重新装一遍OpenCV，还好CUDA没有受影响。

1 ROS下打开Kinect V2

1.1 安装iai_kinect2

安装之前需要安装依赖NASM和依赖libjpeg-turbo
根据官方文档和教程来。

cd ~/ws_moveit/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install --from-paths ~/ws_moveit/src/iai_kinect2 --ignore-src -r
cd ~/ws_moveit
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"  
rospack profile
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer sd cloud
rosrun image_view image_view image:=/kinect2/hd/image_color
rosrun rqt_image_view rqt_image_view

image_view一直无法显示图像，只能从这篇参考中使用rqt来查看Kinect2的图像了。
报错，

/usr/bin/ld: CMakeFiles/kinect2_bridge.dir/src/kinect2_bridge.cpp.o: undefined reference to symbol '_ZNSo9_M_insertIdEERSoT_@@GLIBCXX_3.4.9'
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: error adding symbols: DSO missing from command line