#Freertos 分析CUBEMX创建RTOS默认工程的代码执行流程

#使用STM32CUBEMX在STMF103C8T6上创建Freertos工程，并通过MDK的Debug功能逐句顺序分析程序的执行

以下将按代码执行顺序撰写内容，只展示了主要函数，具体实现代码未展示

一、LDR R0, =Systemint

        将Systemint函数的地址装载到寄存器R0中

二、BLX R0

        跳转到寄存器R0存放的地址处开始执行，并在连接寄存器中保存返回地址

三、LDR R0,=__main

        将全局标识符“__main”的地址加载到R0中

四、BX  R0

        无条件跳转到R0地址处运行，且按照地址的最低为决定是否切换指令集（为1，则表示切换到Thumb指令集；为0，则表示继续在ARM指令集下运行

五、main()

        (一）HAL_Init()

                1.__HAL_FLASH_PREFETCH_BUFFER_ENABLE()

                        使能Flash

                2.HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(NVIC_PRIORITYGROUP_4)

                      设置中断优先级分组

                        （1）assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(PriorityGroup))

                                #define assert_param(expr) ((void)0U) //实现断言功能

                        （2）NVIC_SetPriorityGrouping(PriorityGroup)

                                #define NVIC_SetPriorityGrouping    __NVIC_SetPriorityGrouping

                                ①__STATIC_INLINE void __NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup)

                                配置中断优先级分组

                3.HAL_InitTick(TICK_INT_PRIORITY)   

                      初始化系统时基

                        （1）HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, TickPriority, 0U)

                                设置 SysTick 中断的优先级

                        （2）uwTickPrio = TickPriority;

                                将 TickPriority 值赋给全局变量 uwTickPrio，以备后续使用

                4.HAL_MspInit()

                        （1）__HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE()

                                使能复用IO的时钟

                        （2）__HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE()

                                使能电源(PWR)外设的时钟

                        （3）HAL_NVIC_SetPriority(PendSV_IRQn, 15, 0)

                                设置 PendSV 异常的优先级

                        （4）__HAL_AFIO_REMAP_SWJ_NOJTAG()

                                禁用JTAG调试与监控接口

        (二）SystemClock_Config()

                配置系统时钟（System Clock）

        (三）MX_GPIO_Init()

                对启用的GPIO口进行初始化

        (四）osKernelInitialize()

                系统OS的核心初始化，分配堆内存区域，将内核状态更新为就绪

        (五）MX_FREERTOS_Init()

                STM32CUBEMX对Freertos的初始化，创建了一个默认任务，这个任务优先级最低，在其他任务都空闲的时候运行，默认任务通常在任务调度器开启前创建，当没有任何普通任务时，会直接运行默认任务

                默认任务的创建是可选的，可以不创建这个默认任务，当整个rtos默认任务和普通任务都没创建时，系统会处于空闲状态，不执行任何任务，此时单片机会开启低功耗模式，如果有定时器中断或者外部中断之类的代码触发，则单片机会解除低功耗模式，进入回调函数中处理代码。

        (六）osKernelStart()

                启动系统核心，调度器将被开启，系统步入运行状态，将不会进入main中的while(1)

                1.vTaskStartScheduler()

                      启动任务调度器，当运行到prvStartFirstTask()的时候，程序会直接调用汇编来处理任务调度，汇编代码的运行速度极快，Debug无法一步一步的跟踪代码了，我没有创建任何普通任务，因此rtos中只有CUBEMX自动创建的默认任务，此时代码在默认任务中不断循环。默认任务是void StartDefaultTask(void *argument)，在freertos.c中找到。