ubuntu ctrl+c 无法结束ros节点

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#ubuntu #c语言 #linux

于 2020-03-25 15:55:21 首次发布
本文介绍在ROS程序中如何正确处理Ctrl+C中断信号，通过调整signal函数在代码中的位置，实现程序优雅地退出，避免直接强制退出带来的数据丢失或资源未释放等问题。

问题描述：
在命令窗口中按下ctrl+c后 程序虽然停止运行，但不能退出到命令行状态，必须强制退出才可以。 添加了signal(SIGINT, MySigintHandler);但不能自动调用
解决办法：
signal(SIGINT, MySigintHandler);添加的位置不正确。调整在程序中的位置如下所示：放到ros::Rate 和 ros::NodeHandle nh; 语句后面就可以了。

int main(int argc, char** argv)
{
   
   
    ros::init(argc, argv, "test"
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ubuntu中使用vscode构建ROS中节点的通讯
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<think>首先，用户的问题是："我想查找在Ubuntu系统中使用VSCode构建ROS节点通讯的方法 请问在Ubuntu系统下使用VSCode构建ROS节点通讯的详细步骤"。这基于之前的引用，我需要参考给定的引用来提供详细的步骤。 关键引用： - 引用[1]: 描述在Ubuntu 20.04下配置VSCode支持ROS开发，包括安装VSCode、ROS、VSCode ROS扩展等工作区配置。 - 引用[2]: 提到在VSCode中修改tasks.json文件来集成catkin_make命令。 - 引用[3]: 讨论Ubuntu系统和ROS版本的对应关系，例如Ubuntu 20.04对应ROS Noetic。 - 引用[4]: 介绍在Ubuntu 22.04使用VSCode搭建ROS2开发环境，包括source安装脚本和运行节点。 用户的问题是构建ROS节点通讯的方法。在ROS中，节点通讯通常指的是ROS节点之间的消息传递，使用topics、services等机制。但用户的问题是关于使用VSCode构建节点通讯的步骤，所以我需要指导如何在VSCode中设置、编写和运行ROS节点以实现通讯。 整理步骤： 1. **准备工作**： - 确保Ubuntu系统上安装了ROS。根据引用[3]，Ubuntu 20.04对应ROS Noetic（ROS1），用户可能使用ROS1或ROS2；引用[4]提到ROS2。我需要覆盖ROS1，因为引用[1]和[2]是针对ROS1的。 - 安装VSCode：从官网下载安装或在Ubuntu中使用snap安装。 - 安装必要的ROS扩展，如VSCode ROS扩展（例如，来自Microsoft的ROS扩展）。 2. **创建工作区**： - 创建catkin工作区，初始化它。 - 在VSCode中打开工作区。 3. **配置VSCode**： - 安装ROS扩展后，VSCode会自动检测ROS环境。 - 配置tasks.json：用于构建ROS包。引用[2]提到修改tasks.json来运行catkin_make。 - 配置launch.json：用于启动ROS节点和调试。 4. **编写ROS节点**： - 创建ROS包。 - 在包中编写节点代码（例如，C++或Python）。 - 实现节点通讯：如编写发布者和订阅者节点来进行消息通讯。 5. **构建和运行**： - 使用tasks.json构建包。 - 使用launch.json运行多个节点（例如，一个发布者和一个订阅者）。 - 调试节点通讯。 6. **测试通讯**： - 使用rostopic或rviz来监视消息传递。 详细步骤： - 参考引用[1]的步骤：安装VSCode、ROS、VSCode ROS扩展、创建工作区、配置tasks.json和launch.json。 - 引用[4]提到source安装脚本，用于ROS2，但对于ROS1也类似。 - 用户具体关注节点通讯，所以焦点在编写和运行节点。 结构回答： - 回答必须使用中文。 - 行内数学表达式用$...$（但这个问题可能不需要数学）。 - 独立公式用$$...$$（可能不需要）。 - 生成相关问题。 - 引用段落末尾添加引用标识，如[^1]。 生成相关问题： - 类似示例结束时有相关问题列表。 - 例如：1. 如何调试ROS节点通讯？2. ROS节点通讯的常见问题？3. 如何在VSCode中配置ROS服务？ 最终回答框架： 1. **介绍**：简要解释ROS节点通讯和VSCode的作用。 2. **详细步骤**：分步列出如何在Ubuntu系统下配置VSCode构建ROS节点通讯。 3. **代码示例**：提供简单的发布者-订阅者节点的代码片段。 4. **运行和测试**：如何在VSCode中运行和测试通讯。 5. **相关问题**：结束部分添加相关问题列表。 </think>以下是在Ubuntu系统下使用VSCode构建ROS节点通讯的详细步骤。基于您的需求（Ubuntu + VSCode + ROS节点通讯），我将步骤分为环境准备、配置VSCode、编写节点代码、实现通讯和测试验证五个部分。主要参考了ROS开发的核心流程，并结合引用内容（如配置tasks.json、ROS扩展安装等）进行了优化[^1][^2][^4]。**注意**：本指南以ROS1（如Noetic版）为主，因为Ubuntu 20.04推荐ROS Noetic[^3]。如果您使用ROS2（如Ubuntu 22.04下的Humble版），部分步骤需调整（参考引用[^4]）。 --- ### **步骤1: 环境准备** 在开始前，确保Ubuntu系统已安装ROS和VSCode。以下步骤基于Ubuntu 20.04 + ROS Noetic（其他版本类似）。 1. **安装ROS**（如果未安装）： - 添加ROS仓库并安装核心包（确保网络连接）： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` - 初始化ROS环境： ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` - 验证安装：运行 `roscore`，如无错误表示成功[^3]。 2. **安装VSCode**： - 通过Ubuntu Snap安装（最简单方式）： ```bash sudo snap install code --classic ``` - 或从官网下载.deb包安装。 3. **创建工作区**： - 创建并初始化catkin工作区： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make source devel/setup.bash ``` - 将此工作区设为默认：添加到 `.bashrc`（`echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc`）[^1]。 --- ### **步骤2: 配置VSCode支持ROS开发** 这一步配置VSCode以集成ROS工具链，方便构建和调试节点。 1. **安装VSCode扩展**： - 打开VSCode，安装以下扩展： - **ROS**（由Microsoft提供）：支持ROS包管理、节点启动。 - **C++**（用于C++节点）或 **Python**（用于Python节点）。 - **Catkin Tools**：集成catkin命令（可选但推荐）。 - 安装后重启VSCode[^1]。 2. **配置tasks.json（构建任务）**： - 在VSCode中打开工作区（`File > Open Folder > ~/catkin_ws`）。 - 创建或修改 `.vscode/tasks.json` 文件，替换为以下内容： ```json { "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "catkin_make", "type": "shell", "command": "catkin_make", "args": ["-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release"], "problemMatcher": ["$catkin-gcc"], "group": { "kind": "build", "isDefault": true }, "presentation": { "reveal": "always" } } ] } ``` - 此配置允许按 `Ctrl+Shift+B` 一键构建ROS包（参考引用[^2]）。 3. **配置launch.json（节点启动）**： - 创建或修改 `.vscode/launch.json` 文件： ```json { "version": "0.2.0", "configurations": [ { "name": "ROS: Launch", "type": "ros", "request": "launch", "target": "launch文件路径（可选）" } ] } ``` - ROS扩展会自动检测节点；您也可以指定launch文件（例如启动多个通讯节点）[^1]。 --- ### **步骤3: 编写ROS节点通讯代码** 节点通讯基于ROS的发布-订阅模型（例如，Publisher节点发送消息，Subscriber节点接收）。以下以Python节点示例（C++类似）： 1. **创建ROS包和节点文件**： - 在终端创建工作区： ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_comm std_msgs roscpp rospy cd my_comm mkdir scripts ``` - 在VSCode中打开 `~/catkin_ws/src/my_comm/scripts`，创建两个文件： - `publisher.py`（发布者节点）： ```python #!/usr/bin/env python3 import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chat_topic', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(1) # 1Hz while not rospy.is_shutdown(): msg = "Hello at time: %s" % rospy.get_time() pub.publish(msg) rospy.loginfo("Sent: %s", msg) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` - `subscriber.py`（订阅者节点）： ```python #!/usr/bin/env python3 import rospy from std_msgs.msg import String def callback(data): rospy.loginfo("Received: %s", data.data) def listener(): rospy.init_node('listener', anonymous=True) rospy.Subscriber('chat_topic', String, callback) rospy.spin() if __name__ == '__main__': listener() ``` - 设置文件可执行： ```bash chmod +x ~/catkin_ws/src/my_comm/scripts/*.py ``` 2. **编译包**： - 在VSCode中按 `Ctrl+Shift+B` 运行tasks.json的构建任务（自动调用 `catkin_make`）[^2]。 --- ### **步骤4: 实现节点通讯** 在VSCode中启动多个节点并验证消息传递。 1. **启动roscore**： - 打开新终端运行 `roscore`（或在VSCode中启动集成终端）。 2. **运行节点**： - 方法1：直接在VSCode中启动节点： - 打开 `publisher.py` 和 `subscriber.py`。 - 右键选择 `ROS: Run a ROS Node`（ROS扩展自动识别节点）。 - 方法2：使用launch文件（推荐用于多节点）： - 在 `~/catkin_ws/src/my_comm/launch` 创建 `comm.launch`： ```xml <launch> <node pkg="my_comm" type="publisher.py" name="talker" output="screen"/> <node pkg="my_comm" type="subscriber.py" name="listener" output="screen"/> </launch> ``` - 在VSCode的launch.json中设置 `"target": "src/my_comm/launch/comm.launch"`，然后按 `F5` 调试运行。 3. **测试通讯**： - 在VSCode终端观察输出： - Publisher节点每秒发送消息（如 "Sent: Hello at time: 1625090000"）。 - Subscriber节点接收并打印消息（如 "Received: Hello at time: 1625090000"）。 - 使用ROS命令行工具验证： ```bash rostopic echo /chat_topic # 实时查看消息流 ``` --- ### **步骤5: 常见问题和优化** - **调试通讯失败**：检查节点命名、topic名称是否匹配；使用 `rostopic list` 确认topic存在。 - **ROS2适配**：如果是ROS2（如Ubuntu 22.04），步骤类似： - 安装ROS2扩展，配置tasks.json调用 `colcon build`。 - 节点代码使用 `rclpy` 库，运行时需 `source install/setup.bash`（参考引用[^4]）。 - **性能优化**：在tasks.json中启用并行构建（添加 `"-j$(nproc)"` 到args）。 通过以上步骤，您可以在VSCode中高效构建ROS节点通讯环境。如需深入调试，VSCode的断点功能配合ROS扩展可实时查看消息数据流[^1]。
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