ackermann转向模型

已于 2025-01-29 15:18:28 修改
阅读量297 收藏 5
点赞数 1
分类专栏： 2024智能车 文章标签： c++ 算法
于 2025-01-29 12:51:41 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/2301_79858368/article/details/145392909
版权

PID控制后两轮电机

PID是比例积分微分控制算法，再反馈调节的作用保持系统的稳定，在差速系统中主要运用他来进行两路电机的速度匹配，能够实现直线行驶的稳定。

ackermann转向模型

设定整体速度为V，车身长L和宽B，预定前轮角度为90-a

参考文章 阿克曼集团 - ROS Wiki --- Ackermann Group - ROS Wiki

对于使用模型应用到实际目标计算过程发现假定了前两轮角度始终相同，为平行的阿克曼转向。

对于tana的大小需自己推算。

动手学运动规划:1.2 车辆运动学:阿克曼转向模型
自动驾驶小白说
09-11 4465
你见过凌晨三点的洛杉矶吗 —科比 布莱恩特🏰：请参考!
一起自学SLAM算法：6.1 底盘运动学模型
机器人研究猿-优快云
01-20 6672
连载文章，长期更新，欢迎关注：轮式机器人底盘按照转向方式的不同，可以分为两轮差速模型、四轮差速模型、阿克曼模型、全向模型等。两轮差速模型、四轮差速模型、阿克曼模型也称为运动受约束模型，全向模型也称为运动不受约束模型。介绍到的这几种模型都是轮式底盘模型，除此之外还有其他一些底盘模型，比如双足底盘模型、四足底盘模型、六足底盘模型、多足与轮式复合底盘模型等，不过这些只需要了解即可，并不要求掌握。
里程计模型（2）：阿克曼结构底盘
JasonLi的博客
01-22 2万+
对阿克曼结构的底盘进行运动学模型的推导与建立。采用两类方式进行。
阿克曼转向模型
weixin_40240807的博客
07-13 2198
在汽车转弯的时候，内外轮转过的角度不一样，内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。此必须有一个瞬时中心，各个车轮依这瞬时中心回转，产生的阻力才会最小，这就是着名的阿克曼转向原理（Ackerman Principle）。
【K&C-第7篇】转向几何设计
CrazyRabbit的博客
07-01 1万+
悬架KC及转向几何设计
ackermann_vehicle:ROS软件包，用于模拟具有Ackermann转向的车辆
05-29
在ROS（Robot Operating System）生态系统中，`ackermann_vehicle`是一个专门为模拟采用Ackermann转向机制车辆设计的软件包。这个包允许开发者在仿真环境中对这类车辆的行为进行研究、测试和控制算法的开发。 ...
基于Ackermann模型的轮毂电机四轮独立驱动电动汽车电子差速转向控制研究.pdf
09-04
通过对四轮独立驱动、四轮独立转向的电动车进行电子差速控制转向研究，以电控方式控制各个车轮的转速，使车轮以不同速度转动，满足Ackermann转向模型条件，使电动车实现差速转向控制。 本文还对四种转向电机控制...
基于Ackermann模型的全轮转向电动汽车的随动跟踪控制策略研究.pdf
09-04
本文旨在分析《基于Ackermann模型的全轮转向电动汽车的随动跟踪控制策略研究》这一研究项目，探究一种新的控制策略，该策略以Ackermann转向模型为基础，重点研究全轮转向与驱动电动汽车的随动跟踪控制，并在理论上与...
转向模型总成，反阿克曼转向模型
最新发布
05-05
转向模型总成，特别是反阿克曼转向模型，是这一系统的关键组件之一，它直接影响到车辆的操控性能与驾驶安全性。 反阿克曼转向模型的设计基于阿克曼原理，后者是由赛车工程师阿克曼（Ludwig L. Ackermann）在19世纪...
小车模型——阿克曼模型运动学、动力学解析
小墨迹的博客
03-04 2650
阿克曼模型是一种经典的车辆运动学模型，通过运动学正解和逆解，可以实现对车辆运动的精确控制。运动学正解用于根据控制输入计算车辆的运动状态，而逆解用于根据期望的运动状态计算所需的控制输入。动力学模型进一步考虑了车辆的动态行为，适用于更复杂的场景。
动手学运动规划:1.1 车辆运动学:自行车模型
自动驾驶小白说
09-06 1619
七岁的那一年，抓住那只蝉，以为能抓住夏天。—如烟 五月天我们将分两节介绍这两种模型,本节介绍自行车模型自行车模型将车辆的运动简化为一个两轮模型,即前转向轮和后从动轮,他们位于车辆的中轴线上.自行车模型可以基于不同的参考点(前轴中心,质心,后轴中心),规划算法一般采取为参考点,所以我们主要介绍后轴中心的自行车模型.
车辆运动学模型分析
qq_45767977的博客
10-26 2709
阿克曼转向模型的一些分析。
阿克曼转向原理解析
热门推荐
工大机器人工作室
12-16 4万+
汽车的转向过程就是阿克曼转向。其也是移动机器人的一种运动模式之一。 阿克曼基本原理：汽车在行驶过程中（直线和转弯时候），每个车轮的运动估计必须符合他的自然运动轨迹，从而保证轮胎与地面始终处于纯滚动。 具有特性： 公式: 证明: 深入的就不写了。包括：基于阿克曼转向的机构设计，以及考虑轮胎侧偏对阿克曼转向角进行调整修正。 有一篇论文可以参考：卡车考虑轮胎侧偏影响的内外轮转角关...
无人驾驶-控制-阿克曼模型
weixin_47012067的博客
11-02 2万+
阿克曼模型推导 一、序论 1.1 研究目的 运动学是从几何学的角度研究物体的运动规律，包括物体在空间的位置、速度等随时间而产生的变化，因此，车辆运动学模型应该能反映车辆位置、速度、加速度等与时间的关系。在车辆轨迹规划过程中应用运动学模型，可以使规划出的轨迹更切合实际，满足行驶过程中的运动学几何约束，且基于运动学模型设计出的控制器也能具有更可靠的控制性能。 1.2 自行车模型 车辆控制研究中，建立模型应尽可能使模型简单易用，且能真实反映车辆特性，搭建车辆模型多基于单车模型，使用单车模型需做如下假设： 不考
车辆运动学模型:阿克曼转向模型
xihuanzhi1854的博客
06-21 2万+
车辆简化模型 阿克曼转向原理 模型的分类解算 仅前轮转向，后轮角度不变 这种模式适用于多数车辆，只有前面轮子可以转向 前后轮均可转向 这种模式可实现全向运动，常用的运动模式如下： （1）前后轮角度相反 （2）前后轮角度相同 后续更新 参考文献： [1] https://blog.youkuaiyun.com/u013914471/article/details/82968608 [2] ...
汽车阿克曼转向机构原理
邓肯的博客
11-06 2万+
阿克曼转向机构（Ackermann steering）是为了解决汽车在转向时，由于左、右转向轮的转向半径不同所造成的左、右转向轮转角不同的问题。 根据阿克曼转向几何设计转向机构，在车辆沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄，可以使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心，从而让车辆可以顺畅的转弯。 转载自百度百科  ...
ROS学习记录（二）阿克曼转向车运动学模型及在gazebo中搭建仿真环境
m0_55205668的博客
04-10 1万+
前言：该篇是ROS学习记录的第二篇，如果还没关注过之前文章的读者，如有需要可以通过下方传送门去看之前的文章。
了解阿克曼转向原理的作用
bisal的专栏
05-20 2万+
上次解答了儿子《棕色和褐色的区别及联系》、《为什么空调能制冷和滴水？》这两个问题，最近拼装了一辆工程车，涉及到了基于阿克曼原理的四轮转向装置，用我们外行的观点来看，就是前后轮转动角度是相...
MPC（3）常用车辆模型
qq_24649627的博客
10-31 1万+
上一篇中介绍了，模型预测控制的理论方面基础，无人驾驶车辆采用MPC控制方法来进行相关控制的时候，就考虑结合车辆的运动学以及动力学的相关约束。而且，如果在路径规划阶段(Local Planner)就考虑到车辆运动学和动力学约束，则车辆运动跟踪性能会更好。这篇文章就主要介绍的就是，前轮驱动小轿车目前常用的几种车辆运动学以及动力学模型。 阿克曼模型 车辆低速行驶时，轮胎不会产生侧滑，同时，车辆转向时，左...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值