zzyczzyc的博客

文章目录线性卡尔曼滤波Kalman滤波的感性认识理论推导线性卡尔曼滤波理解过程参考Kalman滤波的感性认识更简单明了的感性认识对于线性系统一般状态方程涉及到两个，由这两个方程估计状态量：运动方程： xk=f(xk−1,uk)+ωkx_k = f(x_{k-1},u_k)+\omega_kxk​=f(xk−1​,uk​)+ωk​ （由上一时刻状态怎么得到当前时刻的状态）观测方程：z...

文章目录安装使用介绍查看版本支持的轨迹文件类型不同轨迹文件之间的转换优点evo包含的工具安装githubPython 3.4+ and Python 2.7 都支持使用介绍查看版本evo pkg --version支持的轨迹文件类型TUM 轨迹类型文件每一行有８个数据：时间戳(单位：秒)、位置、旋转timestamp x y z q_x q_y q_z q_wKI...

TUM链接：https://pan.baidu.com/s/1nwXtGqH 密码：lsgrKITTI链接：https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码：uu20DSO链接：https://pan.baidu.com/s/1eSRmeZK 密码：6x5bMono链接：https://pan.baidu.com/s/1jKaNB3C 密码：u57rEuRoC...

文章目录MeshLabMeshLab介绍： 它是三维可视化几何处理系统显示平移量把平移量保存在txt文件中，xyz顺序排列，格式如下：打开txt文件刚开始没显示，可能点的大小没选，右侧选择点大小显示结果...

文章目录最速下降法(梯度下降)牛顿法高斯牛顿法列文伯格-马夸尔特鲁棒核函数最速下降法(梯度下降)定义问题：对于一个非线性函数f(x)f(\textbf{x})f(x)，目标求：min⁡f(x)，  x∈Rn\min f(\boldsymbol{x}) ， \; \mathbf{x}\in\mathbb{R}^nminf(x)，x∈Rn解法：我们需...

文章目录Eigen中的旋转操作旋转矩阵四元数欧拉角角轴变换矩阵各种旋转之间的转化四元数和角轴四元数和旋转矩阵四元数和欧拉角角轴和旋转矩阵角轴和欧拉角欧拉角和旋转矩阵Eigen中的旋转操作旋转矩阵构造Eigen::Matrix3d rotation_matrix;rotation_matrix<< 0.707107, -0.707107, 0, ...

Ceres官网文章目录Ceres介绍求解过程举例叙述Ceres介绍ceres 可以解约束非线性最小二乘问题：fif_ifi​：cost function 代价函数，SLAM中叫做误差项xjx_jxj​：优化变量ρi\rho_{i}ρi​： 核函数在最简单的情况下：核函数ρi=x  \rho_i=x\space\spaceρi​=x  ...

g2o class 的描述手册文章目录图优化介绍举例图优化介绍节点：优化变量边：误差项步骤：定义顶点定义边配置BlockSolver(LinerSolverType)配置OptimizationAlgorithm配置Optimizer添加顶点添加边启动优化举例进行曲线拟合y=exp(ax2+bx+c)+wy=exp(ax^2+bx+c)+w...

Ceres安装问题：安装14讲里面，出现错误直接从Ceres github中下载 , cmake 没过; 提示是github sub module xxxxx.从github中选择tags 是1.14.0 下载，正常编译、安装即可g2o下载：github安装 libqglviewer-dev 和　qtdeclarative5-dev　失败，　分别提示：2. ...

文章目录介绍代码实例介绍下载：模板类：git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git非模板类：git clone https://github.com/strasdat/Sophus.gitcd Sophusgit checkout a621ff 安装: cmake工程，只需要编译，不需要安装mkdir b...

pcl的官网方法一通过PPA安装，简单快速（本人没成功）sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pclsudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-all方法二下载：git clone https://github.com/PointCl...

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