g2o图优化的使用

g2o class 的描述手册
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图优化介绍

• 节点：优化变量

• 边：误差项

• 步骤：

  1. 定义顶点
  2. 定义边
  3. 配置BlockSolver(LinerSolverType)
  4. 配置OptimizationAlgorithm
  5. 配置Optimizer
  6. 添加顶点
  7. 添加边
  8. 启动优化

结构图

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举例

• 进行曲线拟合$y=exp(a{x}^2+bx+c)+w$
  $abc$是曲线参数，$w$是高斯噪声，假设我们有Ｎ=100个带噪声的数据点(a=1,b=2,c=3，加噪声)，拟合曲线，求曲线参数：
  min ⁡ a b c 1 2 ∑ i = 1 N ∣ ∣ y i − e x p ( a x i 2 + b x i + c ) ∣ ∣ 2 \min \limits_{abc} \frac{1}{2}\sum_{i=1}^{N}||y_i-exp(ax_i^2+bx_i+c)||^2 abcmin​21​i=1∑N​∣∣y